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西克應用
概述
散料云臺是一款為料場盤庫應運而生的3D檢測設備。使用散料云臺進行遠距離場景(約40~300米)的3D數據采集，云臺一次可獲取多次回波數據和RSSI（能量返回值），為料場盤庫提供精準的料堆3D數據源和物料表面反光特性。其中，基于散料云臺的料場盤庫應用工藝包可提供多云臺快速標定、體積測量與高低點測量等功能。
建模原理
應用 HDDM+實現具有多重回波功能的傳感器，構成散料云臺。在料場盤庫行業中，傳感器發射多脈沖激光并收到多個回波，使測量惡劣環境（如雨、雪、霧或灰塵）下的目標物成為可能，進而實現精準的物料檢測。散料云臺，運用球坐標系模型對場景進行三維重建，實現精準的空間3D建模。
HDDM+測量法（多重回波）
散料云臺建模原理
應用優勢
散料云臺為料場盤庫提供全面、穩定的料堆3D數據源，且具備良好的抗灰塵能力、灰塵下無噪點數據表現、檢測遠距離黑色濕料的能力、高精度及暗斑物料檢測能力等。
抗灰塵檢測
散料云臺具備良好的灰塵穿透力。散料云臺運用了HDDM+測量法，在多重回波下，實現 “前景的灰塵” 和 “后景料場輪廓” 區分檢測與獨立輸出。將“前景的灰塵”在數據源上進行高效過濾，從而實現精準的 “后景料場輪廓” 的快速掃描與3D建模，如下圖所示。
遠距離灰塵干擾現場
后景料場輪廓
暗斑物料檢測
散料云臺專注于解決料場盤庫行業痛點：“暗斑物料” 的感知 與 “遠距離料場檢測” 需求，常常是一對 “此起彼伏“ 的關系。前者的檢測，需獲得適當能量密度激光的激發，從而縮短 ”引起光衰“ 的可檢測距離；后者的實現，需要獲取足夠的漫反射激光能量，從而要求物料具備較高的漫反射比。然而，在實際應用中兩者同樣重要，卻此起彼伏，常得此失彼。
散料云臺采用了高性能模組，將“小光斑且能量穩健“的脈沖激光（人眼安全）與”高敏感度“的光電探測器進行有機結合，實現遠距離下的黑色物料檢測。散料云臺為料場盤庫中的 ““暗斑物料的感知” 與 “遠距離料場檢測的需求”，提供準確且可靠的數據源，解決料場盤庫行業痛點。如以下“60+米的暗斑物料”效果所示：
現場暗斑物料
暗斑物料的云臺掃描數據(60+米)
高分辨率
散料云臺在球坐標模型下，方位角與俯仰角均具備高分辨率的特性。分辨率的調節，可通過設置云臺掃描速度、雷達角度分辨率與雷達掃描頻率來實現。料場的高分辨率3D數據，為料場后續的特征分析提供精細化與全面的三維數據源。
散料云臺分辨率調節范圍：
· 方位角的分辨率設置：由激光雷達角度分辨率決定
配置一：LRS4000雷達分辨率，可選擇范圍有0.02，0.04，0.06，0.08，0.1，0.12，0.24。
配置二：LMS511雷達分辨率，可選擇范圍有0.167，0.25，0.33，0.5，0.667，1。
· 俯仰角的分辨率設置：俯仰角的分辨率的計算公式為，分辨率(度)=云臺轉速度(度/秒)÷雷達掃描頻率(Hz)。如，俯仰角分辨率0.004度（云臺掃描速度0.1度/秒，雷達頻率為25Hz）；俯仰角分辨率0.08度（云臺掃描速度1度/秒，雷達頻率為12.5Hz）；俯仰角分辨率0.2度（云臺掃描速度5度/秒，雷達頻率為25Hz）。
精細化的料場特征
應用案例
散料云臺面對著各種庫區，均可提供準確有效的場地數據源，如黑色焦煤庫區、高亮鋼卷庫區、白色骨料庫區等。
黑色焦煤庫區
遠距離下黑焦煤檢測
高亮鋼卷庫區
高亮鋼卷檢測
SICK云臺盤庫應用工藝包（基于散料云臺）
云臺盤庫應用工藝包是一款對料場實現三維檢測的應用工藝包。云臺盤庫應用工藝包是在SICK云臺基礎下開發的一款便捷且精準的料場盤庫應用工藝包。該工藝包，通過將云臺進行散點式定點分布，配合簡單快速的標定方法，將現場料堆進行準確的三維建模，并實現三維動態的3D復現顯示和向客戶提供有效的料場信息，從而讓為客戶盤庫作業提供穩定的、快速且可靠的料場信息，如下圖所示。
SICK云臺盤庫應用工藝包的軟件主界面
在料場盤點的實際應用中，云臺盤庫應用工藝包將散料云臺的特性與料場庫區的工況進行有機的結合，并根據料場的應用特點，形成一套部署簡單、靈活盤點與集成方式多元化的應用工藝包。如：通過多個散料云臺進行散點部署的方式，兼容著粗糙的云臺安裝方式；具備多元化的工藝包集成方式，賦能客戶在不同維度上進行集成應用等等。云臺盤庫應用工藝包致力于協助客戶解決在料場盤點中的實際問題，具體如下：
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