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新聞詳情

一篇文章帶您玩轉(zhuǎn)T113的ARM+RISC-V+DSP三核異構(gòu)!

http://www.199rrr.com 2025-03-21 10:29 來(lái)源:米爾電子

近年來(lái),隨著半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展和技術(shù)的不斷迭代,物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備種類繁多(如智能家居、工業(yè)傳感器),對(duì)算力、功耗、實(shí)時(shí)性要求差異大,單一架構(gòu)無(wú)法滿足所有需求。因此米爾推出MYD-YT113i開發(fā)板(基于全志T113-i)來(lái)應(yīng)對(duì)這一市場(chǎng)需求。

米爾基于全志T113-i核心板及開發(fā)板

一、T113-i芯片及OpenAMP簡(jiǎn)介

oT113-i芯片簡(jiǎn)介

T113-i由兩顆ARM A7 、一顆C906(RISC-V)和一顆DSP(HIFI 4)組成。

C906(RISC-V核)特性:

1.主頻最高1008MHz

2.32KB I-cache+32 KB D-cache

3.操作系統(tǒng)支持裸跑和FreeRTOS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)

4.支持少量數(shù)據(jù)核間通訊(RPMsg)和大量核間數(shù)據(jù)(RPBuf)

DSP(HIFI 4)特性:

1.最高主頻600MHz

2.32KB L1 I-cache+32 KB L1 D-cache 64KB I-ram+64KB D-ram

3.操作系統(tǒng)支持裸跑和FreeRTOS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)

4.支持少量數(shù)據(jù)核間通訊(RPMsg)和大量核間數(shù)據(jù)(RPBuf)

oOpenAMP系統(tǒng)原理

T113-i=2×ARM A7 + 1×C906(RISC-V) + 1×DSP(HIFI 4)組成,其中兩個(gè)A7核為主核心,C906(RISC-V核)和DSP為雙副核心。而其中的RISC-V屬于超高能效副核心,標(biāo)配內(nèi)存管理單元,可運(yùn)行RTOS或裸機(jī)程序,T113的主核運(yùn)行Linux進(jìn)行人機(jī)界面的交互和應(yīng)用流程,而RISC-V則是后臺(tái)可進(jìn)行大數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)采集,或者相關(guān)編碼器的控制等,降低主核被中斷的次數(shù),大大提供了主核的運(yùn)行效率。每個(gè)處理器核心相互隔離,擁有屬于自己的內(nèi)存,既可各自獨(dú)立運(yùn)行不同的任務(wù),又可多個(gè)核心之間進(jìn)行核間通信,這些不同架構(gòu)的核心以及他們上面所運(yùn)行的軟件組合在一起,就成了 AMP 系統(tǒng)(Asymmetric Multiprocessing System 異構(gòu)多處理系統(tǒng))即非對(duì)稱多處理架構(gòu)。

二、AMP系統(tǒng)通信機(jī)制詳解

oAMP通信原理

由于兩個(gè)核心存在的目的是協(xié)同的處理,因此在異構(gòu)多處理系統(tǒng)中往往會(huì)形成Master-Remote結(jié)構(gòu)。主核心啟動(dòng)后啟動(dòng)從核心。當(dāng)兩個(gè)核心上的系統(tǒng)都啟動(dòng)完成后,他們之間就通過(guò)IPC(Inter Processor Communication)方式進(jìn)行通信,而 RPMsg就是IPC中的一種。

在AMP系統(tǒng)中,兩個(gè)核心通過(guò)共享內(nèi)存的方式進(jìn)行通信。兩個(gè)核心通過(guò)AMP中斷來(lái)傳遞訊息。內(nèi)存的管理由主核負(fù)責(zé)。

o使用 RPMsg進(jìn)行核間通信

RPMsg整體通訊框架

上面介紹了通訊原理,這里講解如何通訊,AMP使用RPMsg框架進(jìn)行通訊,該框架用于AMP場(chǎng)景下處理器之間進(jìn)行相互通信。OpenAMP內(nèi)部實(shí)現(xiàn)了可用于RTOS或裸機(jī)系統(tǒng)中的RPMsg框架,與Linux內(nèi)核的RPMsg框架兼容。

其通信鏈路建立流程如下:

1.RTOS 端調(diào)用 rpmsg_create_ept 創(chuàng)建指定 name 的端點(diǎn)。

2.Linux 端 rpmsg core 層收到端點(diǎn)創(chuàng)建消息,調(diào)用 rpmsg_register_device 將其作為一個(gè)設(shè)備注冊(cè)到 rpmsg bus。

3.Linux 端 rpmsg bus 匹配到相應(yīng)的驅(qū)動(dòng),觸發(fā)其 probe 函數(shù)。

4.Linux 端驅(qū)動(dòng) probe 函數(shù)完成一些資源的分配以及文件節(jié)點(diǎn)的生成。

5.Linux 端驅(qū)動(dòng)的 probe 函數(shù)調(diào)用完后,rpmsg bus 會(huì)回復(fù)一個(gè) ACK。

6.RTOS 端收到 ACK 后設(shè)置端點(diǎn)的狀態(tài),此時(shí)使用 is_rpmsg_ept_ready 函數(shù)會(huì)返回 true。

RPMsg數(shù)據(jù)傳輸流程如下:

下面展示一次RPMsg數(shù)據(jù)傳輸?shù)耐ㄐ胚^(guò)程,下面詳細(xì)說(shuō)明:

1.arm端把數(shù)據(jù)拷貝到buffer中,在初始化時(shí)已經(jīng)將buffer和payload memory地址綁定,因此數(shù)據(jù)拷貝后相當(dāng)于存放到了payloadmemory中。

2.在消息傳輸命令后加上數(shù)據(jù)在payload memory中的起始地址和長(zhǎng)度,組成數(shù)據(jù)包,調(diào)用RPMsg接口發(fā)送。

RPBuf:基于共享內(nèi)存和RPMsg消息通知,實(shí)現(xiàn)傳輸大數(shù)據(jù)傳輸?shù)目蚣堋?/p>

RPMsg:基于VirtIO管理的共享內(nèi)存,實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸?shù)目蚣堋?/p>

VirtIO:原本是一套用在虛擬化環(huán)境中傳輸數(shù)據(jù)的框架,這里用作共享內(nèi)存(VRING)的管理。

OpenAMP:OpenAMP框架為RTOS、裸機(jī)和Linux用戶空間提供了RPMsg、VirtIO、re-moteproc(未列出)的實(shí)現(xiàn),并且與Linux內(nèi)核兼容。

Msgbox:是全志平臺(tái)提供的一套消息中斷機(jī)制,已通過(guò)linux內(nèi)核中原生的mailbox框架作適配。

MSGBOX_IRO_REG:Msgbox的中斷相關(guān)寄存器。

buffer:表示申請(qǐng)到的共享內(nèi)存。用戶通過(guò)操作buffer對(duì)象,可直接訪問(wèn)對(duì)應(yīng)的共享內(nèi)存。payload memory:用來(lái)存放實(shí)際傳輸數(shù)據(jù)的共享內(nèi)存,因此稱為payload(有效負(fù)載)。VRING:由Virtl0管理的一個(gè)環(huán)形共享內(nèi)存。

三、案例與性能測(cè)試

oA核與RISC-V核通訊流程

A核與RISC-V核通訊流程如下:

1. 首先監(jiān)聽端點(diǎn)

2. 創(chuàng)建端點(diǎn)

3. 節(jié)點(diǎn)通訊

linux向riscv發(fā)送

4. riscv接收數(shù)據(jù)

oA核與RISC-V核數(shù)據(jù)傳輸性能測(cè)試

A核與RISC-V核數(shù)據(jù)傳輸性能測(cè)試,使用rpmsg_test命令對(duì)rpmsg進(jìn)行性能測(cè)試,測(cè)試發(fā)送方向和接收方向各自的耗時(shí)以及速率。

1. 主核測(cè)試結(jié)果:

2. 從核測(cè)試結(jié)果:

3. 通過(guò)輸出的結(jié)果可以得到:

[rpmsg1] send: 496.000000Kb 20.000000ms 24.799999M/s

[rpmsg1] receive : 496.000000Kb 9980.000000ms 0.049699Mb/s

發(fā)送496KB數(shù)據(jù)耗時(shí)20ms發(fā)送速率為24.79Mb/s

接收496KB數(shù)據(jù)耗時(shí)9980ms發(fā)送速率為0.049699Mb/s

oDSP GPADC采集測(cè)試

采集流程如下:

1. 開啟DSP

2. DSP核打印

3. 開啟DSP后,把GPADC0引腳接入1.8V電源,此時(shí)用戶可以執(zhí)行A核應(yīng)用程序與DSP進(jìn)行通訊,使DSP進(jìn)行GPADC采集并返回?cái)?shù)據(jù)

可以看到GPADC0收的電壓數(shù)據(jù)為1792,轉(zhuǎn)換為電壓值為:1792/1000=1.792V。

米爾T113-i核心板配置型號(hào)

產(chǎn)品型號(hào)    主芯片    內(nèi)存    存儲(chǔ)器    工作溫度

MYC-YT113i-4E256D-110-I    T113-i    256MB DDR3    4GB eMMC    -40℃~+85℃

MYC-YT113i-4E512D-110-I    T113-i    512MB DDR3    4GB eMMC    -40℃~+85℃

MYC-YT113i-8E512D-110-I    T113-i    512MB DDR3    8GB eMMC    -40℃~+85℃

MYC-YT113i-8E1D-110-I    T113-i    1GB DDR3    8GB eMMC    -40℃~+85℃

表 MYC-YT113-i核心板選型表

米爾T113-i開發(fā)板配置型號(hào)

產(chǎn)品型號(hào)    對(duì)應(yīng)核心板型號(hào)    工作溫度

MYD-YT113i-4E256D-110-I    MYC-YT113i-4E256D-110-I    -40℃~+85℃ 工業(yè)級(jí)

MYD-YT113i-4E512D-110-I    MYC-YT113i-4E512D-110-I    -40℃~+85℃ 工業(yè)級(jí)

MYD-YT113i-8E512D-110-I    MYC-YT113i-8E512D-110-I    -40℃~+85℃ 工業(yè)級(jí)

MYD-YT113i-8E1D-110-I    MYC-YT113i-8E1D-110-I    -40℃~+85℃ 工業(yè)級(jí)

表 MYD-YT113-i開發(fā)板選型表

如需了解板卡的具體介紹,您可以通過(guò)訪問(wèn)以下米爾電子官網(wǎng)鏈接了解更多:https://www.myir.cn/sho‍ws/148/78.html

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