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1、減速器：傳動(dòng)系統(tǒng)關(guān)鍵部件，下游應(yīng)用豐富

減速器是一種常見的機(jī)械傳動(dòng)裝置，之所以稱之為減速是值其大部分情況是用于降低輸 出端的旋轉(zhuǎn)速度同時(shí)增大輸出端的力矩，如果進(jìn)行的是反向操作則稱之為增速器，減速 器是機(jī)器人中的關(guān)鍵部件，伺服電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)速高、力矩小不滿足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)需求， 減速器則可以保障機(jī)器人正常運(yùn)轉(zhuǎn)。

根據(jù)架構(gòu)和傳動(dòng)原理的不同，減速器可以分為通用減速器、專用減速器以及精密減速器， 其中通用減速器以中小規(guī)格為主，模塊化、系列化、應(yīng)用較為廣泛；專用減速器一般以 大型、特大型為主，需要根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行專業(yè)化定制；精密減速器質(zhì)量輕、易 控制功率較大，主要應(yīng)用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等行業(yè)。

此外，減速器按照傳動(dòng)級(jí)數(shù)不同可分為單級(jí)和多級(jí)減速器；按照齒輪形狀可分為圓柱齒 輪減速器、圓錐齒輪減速器和圓錐、圓柱齒輪減速器；按照傳動(dòng)的布置形式又可分為展開式、分流式和同軸式減速器。

減速器下游應(yīng)用豐富，市場(chǎng)空間廣闊。減速器下游應(yīng)用豐富，可用于起重運(yùn)輸、水泥建 材、機(jī)器人、重型礦山、冶金業(yè)等，根據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院統(tǒng)計(jì)，截至 2022 年，我國(guó)減 速器下游應(yīng)用中，起重運(yùn)輸、水泥建材、機(jī)器人分別為應(yīng)用市場(chǎng)前三名，市場(chǎng)分別占比 25%、15%、11%。

根據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院預(yù)測(cè)，2022 年中國(guó)減速器行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到 1321 億元，同比增長(zhǎng) 5.01%，2023 年中國(guó)減速器市場(chǎng)規(guī)模將增長(zhǎng)至 1387 億元。從產(chǎn)量看，2021 年中國(guó)減速 機(jī)產(chǎn)量達(dá) 1203 萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng) 31.19%，2022 年約為 1380 萬(wàn)臺(tái)，預(yù)計(jì) 2023 年將進(jìn)一 步增長(zhǎng)至 1570 萬(wàn)臺(tái)。

2、精密減速器：人形機(jī)器人中必不可少

2.1 精密減速器可分為諧波減速器、RV 減速器、精密行星減速器

相較于傳統(tǒng)減速器，精密減速器回程間隙小、精度更高，使用壽命更長(zhǎng)，在機(jī)器人、數(shù) 控機(jī)床等高端領(lǐng)域應(yīng)用較多。精密減速器可分為諧波減速器、RV 減速器、精密行星減速 器等。 RV 減速器由第一級(jí)漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和第二級(jí)擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)組成， 其特點(diǎn)在于結(jié)構(gòu)緊湊、振動(dòng)小、能耗低，目前廣泛應(yīng)用于機(jī)器人之中。諧波減速器是利 用柔性構(gòu)件的彈性變形波進(jìn)行動(dòng)力傳動(dòng)變換的結(jié)構(gòu)，包含諧波發(fā)生器、柔性輪和鋼輪， 其傳動(dòng)比大、傳動(dòng)精度高。行星減速器運(yùn)動(dòng)方式類似于地球圍繞太陽(yáng)旋轉(zhuǎn)，體積小、負(fù) 載大、運(yùn)行平穩(wěn)。

2.2 RV 減速器：高負(fù)載、高剛度、大體積

RV 減速器，全稱為“Rotary VectorReducer”，是一種精密的行星齒輪減速器，它采用擺 線針輪嚙合機(jī)構(gòu)作為核心傳動(dòng)部件。RV 減速器具備高精度、高剛性、負(fù)載能力強(qiáng)的特點(diǎn)， 因此，RV 減速器通常被運(yùn)用于工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)，如焊接機(jī)器人、裝配機(jī)器人、搬 運(yùn)機(jī)器人等對(duì)運(yùn)動(dòng)控制要求極高的領(lǐng)域。

1960 年，RV 減速器的概念和原理逐步形成，進(jìn)入 1980 年代，計(jì)算機(jī)的引入使得 RV 減 速器設(shè)計(jì)的精準(zhǔn)度以及效率進(jìn)一步提升，RV 減速器由此開始模塊化標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)，至今， RV 減速機(jī)已經(jīng)成為機(jī)器人手臂、精密機(jī)床、半導(dǎo)體制造設(shè)備等高端裝備的關(guān)鍵組件。

一級(jí) RV 減速器結(jié)構(gòu)緊湊、精度及剛性均較高；二級(jí) RV 減速器具備效率高、噪音低、低 振動(dòng)等特點(diǎn)；三級(jí) RV 減速器扭矩及傳動(dòng)能力較大，承載較高。

2.3 諧波減速器：體積小、傳動(dòng)比高、精密度高

諧波減速器主要由柔輪、波發(fā)生器、鋼輪三個(gè)部件組成，其中，諧波發(fā)生器為主動(dòng)軸。 柔輪和鋼輪通過嚙合組成傳動(dòng)軸。諧波減速器相較于一般減速器具備傳動(dòng)比大、體積小，質(zhì)量小的特點(diǎn)，可以廣泛應(yīng)用于機(jī)器人小臂、腕部、手部等位置。

波發(fā)生器：由柔性軸承與橢圓形凸輪組成，波發(fā)生器通常安裝在減速器輸入端，柔 性軸承內(nèi)圈固定在凸輪上，外圈通過滾珠實(shí)成彈性變形成橢圓形。 柔輪：帶有外齒圈的柔性薄壁彈性體零件，通常安裝在減速器輸出端。 剛輪：帶有內(nèi)齒圈的剛性圓環(huán)狀零件，一般比柔輪多兩個(gè)齒輪，通常固定在減速器 機(jī)體上。

諧波傳動(dòng)具有以下幾大特點(diǎn)： 1）精度高：齒輪齒鋸誤差和積累齒距誤差對(duì)旋轉(zhuǎn)精度影響較為平均，位置精度和旋轉(zhuǎn)精 度較高；2）傳動(dòng)比大：?jiǎn)渭?jí)諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比可達(dá) i=30~500，同時(shí)僅包含三個(gè)核 心部件結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單；3）承載能力較高：齒與齒之間的接觸是面接觸，嚙合齒數(shù)多進(jìn)而 單位面積載荷小，可以承載更多重量；4）體積小、重量輕；5）傳動(dòng)效率高、壽命長(zhǎng)； 6）傳動(dòng)平穩(wěn)、無(wú)沖擊、噪音小。

相較于 RV 減速器，諧波減速器背向間隙更小，體積更小，但承載力較弱。因此 RV 減速 器較多的應(yīng)用于高負(fù)載部位，其結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜難以實(shí)現(xiàn)規(guī)模化量產(chǎn)，在輕負(fù)載領(lǐng)域則由 諧波減速器占據(jù)主導(dǎo)地位。

2.4 精密行星減速器：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，剛性較好，傳動(dòng)效率高

精密行星減速器由行星輪、太陽(yáng)輪和內(nèi)齒圈構(gòu)成，行星齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)是傳動(dòng)效率最高的 齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。精密行星減速器工作時(shí)，由伺服電機(jī)等原電機(jī)驅(qū)動(dòng)太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)，再通過 與行星輪的嚙合使行星輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過行星輪嚙合減速器殼體內(nèi)部的環(huán)形內(nèi)齒，最終 行星輪通過公轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)行星架旋轉(zhuǎn)，行星架與輸出軸項(xiàng)鏈，輸出扭矩。

行星減速器有三大特性： 高扭力耐沖擊：行星減速器齒輪可以實(shí)現(xiàn)接觸面 360 度負(fù)荷，相較于傳統(tǒng)的點(diǎn)接觸擠壓 驅(qū)動(dòng)，行星減速器可以避免單點(diǎn)負(fù)荷較高進(jìn)而容易斷裂的問題，行星齒輪結(jié)構(gòu)具備高扭 力耐沖擊的特性。 體積小重量輕：傳統(tǒng)齒輪減速機(jī)大小齒輪之間需要一定距離咬合，整體占據(jù)空間體積較 大，行星減速器可以實(shí)現(xiàn)段數(shù)重復(fù)連接，有效改善了空間和體積問題。 高效率低背隙：行星齒輪可以實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)均勻密合，外齒輪環(huán)與行星齒輪緊密結(jié)合，提升 了減速機(jī)效率。

綜合來(lái)看，針對(duì)減速器主要指標(biāo)： 傳動(dòng)效率方面：精密行星減速器最優(yōu)，RV 減速器次之，諧波減速器位居第三位； 傳動(dòng)精度方面：精密行星減速器依舊最優(yōu)，RV 減速器與諧波減速器不相上下； 傳動(dòng)比方面：RV 減速器與諧波減速器略優(yōu)于精密行星減速器。

3、精密減速器受益人形機(jī)器人帶動(dòng)市場(chǎng)空間廣闊，國(guó)產(chǎn)替代 勢(shì)在必行

3.1 精密減速器下游應(yīng)用豐富，人形機(jī)器人將打開精密減速器增長(zhǎng)空間

精密減速器下游應(yīng)用豐富，可用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等高端行業(yè)，根據(jù)頭豹研究院數(shù)據(jù)， 2022 年，我國(guó)精密減速器下游應(yīng)用中，工業(yè)機(jī)器人、半導(dǎo)體設(shè)備、機(jī)床位列前三位，分 別占比 44.8%、11.3%、6.3%。

精密減速器可用于機(jī)床行業(yè)，精密行星減速器廣泛應(yīng)用于金屬切削機(jī)床、金屬成形機(jī)床、 木工機(jī)械等細(xì)分機(jī)床領(lǐng)域。由于機(jī)床本身的加工，負(fù)載慣性系統(tǒng)的條件變化很大，有必 要安裝精密減速器以增加扭矩，改善負(fù)載端的慣性匹配，從而使慣性操作平穩(wěn)。根據(jù) VDW 統(tǒng)計(jì)的數(shù)據(jù)，2021 年全球金屬加工機(jī)床產(chǎn)值達(dá)到了 709 億歐元，同比增長(zhǎng) 20%，其中， 全球金屬切削機(jī)床產(chǎn)值為 501 億歐元，金屬成形機(jī)床產(chǎn)值為 207 億歐元，金屬切削機(jī)床 與金屬成形機(jī)床比例約為 70%與 30%。2021 年我國(guó)金屬切削機(jī)床產(chǎn)值為 218.14 億歐 元，同比增長(zhǎng) 28.7%，占全球市場(chǎng)規(guī)模的 30.7%。

精密減速器為工業(yè)機(jī)器人核心部件。精密減速器可用于工業(yè)機(jī)器人多個(gè)環(huán)節(jié)，如諧波減 速器可用于機(jī)器人小臂、腕部等位置，RV 減速器可用于大臂、肩部等高負(fù)載位置，根據(jù) 頭豹研究院數(shù)據(jù)顯示，2022 年工業(yè)機(jī)器人上游各環(huán)節(jié)：減速器、伺服系統(tǒng)、控制器、本 體成本占比分別為：35%、25%、10%、15%。

工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)不斷擴(kuò)張將帶動(dòng)減速器進(jìn)一步拓展。根據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)，2022 年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到 585.17 億元，2019-2022 年的年均復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá) 16.5%， 預(yù)計(jì) 2024 年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將增至 726.42 億元；2022 年全國(guó)規(guī)模以上工業(yè) 企業(yè)的工業(yè)機(jī)器人累計(jì)完成產(chǎn)量 44.31 萬(wàn)套，近五年年均復(fù)合增長(zhǎng)率為 31.61%，預(yù)計(jì) 2024 年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量將達(dá)到 48.92 萬(wàn)套。

人形機(jī)器人有望成為新增量，進(jìn)一步打開精密減速器市場(chǎng)空間。以特斯拉 Optimus Gen2 為例，其采用 14 個(gè)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器并采用諧波減速器，根據(jù)頭豹研究院預(yù)計(jì)，到 2030 年， 減速器在人形機(jī)器人中的價(jià)值量占比將達(dá)到 13%。根據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院預(yù)測(cè)，我國(guó)人形 機(jī)器人市場(chǎng) 2023—2030 年，按年均復(fù)合增長(zhǎng)率 30%測(cè)算，預(yù)計(jì)到 2030 年，我國(guó)人形 機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模有望達(dá)約 8700 億元，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化加速落地有望為精密減速器打 開充足的市場(chǎng)空間。

3.2 向機(jī)電一體化、模塊化方向發(fā)展，降低機(jī)器人開發(fā)成本

隨著機(jī)器人的不斷發(fā)展，機(jī)器人關(guān)節(jié)作為高度電耦合系統(tǒng)對(duì)零部件的集成度提出更高要 求，機(jī)電一體化、模塊化可以將減速器與其他零部件如傳感器等相結(jié)合，形成模塊化部 件供給下游機(jī)器人廠商采購(gòu)，模塊化不僅可以提升減速器的功能屬性使其適配更多場(chǎng)景 還能讓下游機(jī)器人廠商門檻降低，專注于機(jī)器人場(chǎng)景開發(fā)。

（1）工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)：

目前機(jī)器人關(guān)節(jié)面臨裝配成本高、關(guān)節(jié)體積大等問題，模塊化的機(jī)器人關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)可以很 好的解決這一問題，模塊中集成精密減速器、電機(jī)、傳感器、驅(qū)動(dòng)器作為一個(gè)基本的傳 動(dòng)單元，減少了制造時(shí)間及總體成本，同時(shí)可以適配其他系統(tǒng)接口，進(jìn)而配合更復(fù)雜的 機(jī)器人系統(tǒng)。

（2）電液驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)

足式機(jī)器人腿部的運(yùn)動(dòng)可以通過液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓泵，液壓系統(tǒng) 正在向機(jī)電液一體化和集成化方向發(fā)展，機(jī)電一體化可實(shí)現(xiàn)液壓系統(tǒng)的柔性化和智能化。

（3）機(jī)床數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)：

數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)是數(shù)控機(jī)床的主要部件，一定程度上決定了數(shù)控機(jī)床的加工性能和技術(shù)水平， 諧波減速器具有精度高、體積小、傳遞扭矩大、成本低等優(yōu)點(diǎn)，以諧波減速器和伺服電 機(jī)為主要組件的諧波轉(zhuǎn)臺(tái)能夠適應(yīng)各種機(jī)床的生產(chǎn)需求，近年來(lái)備受關(guān)注。

（4）移動(dòng)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：

“電機(jī)+減速器”集成逐漸成為移動(dòng)機(jī)器人大角度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)必不可缺的部分，移動(dòng)機(jī)器 人部分關(guān)節(jié)要受到體積大小的限制，諧波減速器體積下、質(zhì)量小、減速比大、扭矩密度 高，“無(wú)框電機(jī)+雙編碼器+力矩傳感器+諧波減速器”這類方案得到越來(lái)越多的應(yīng)用。

3.3 政策端持續(xù)發(fā)力，產(chǎn)業(yè)端人形機(jī)器人減速器應(yīng)用不斷拓展

政策端：國(guó)家出臺(tái)多項(xiàng)政策支持減速器產(chǎn)業(yè)，2024 年 1 月，工信部等 7 部門印發(fā)《關(guān)于 推動(dòng)未來(lái)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展的實(shí)施意見》，其中指出突破機(jī)器人高轉(zhuǎn)矩密度伺服電機(jī)、高動(dòng)態(tài) 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制、仿生感知認(rèn)知、會(huì)能靈巧手、電子皮膚等核心技術(shù)，重點(diǎn)推進(jìn)智能制 造、家庭服務(wù)、特殊環(huán)境作業(yè)等領(lǐng)域產(chǎn)品的研制及應(yīng)用。2023 年 6 月，工信部、教育部 等五部門印發(fā)《制造業(yè)可靠性提升實(shí)施意見》，提出提高工業(yè)機(jī)器人用精密減速器、智能 控制器，僅器儀表用控制部件、傳感器、源部件、探測(cè)器、樣品前處理器等關(guān)鍵專用基 礎(chǔ)零部件和高端軸承、精密齒輪、高強(qiáng)度緊固件、高性能密封件等通用基礎(chǔ)零部件的可 靠性水平。

產(chǎn)業(yè)端： （1）特斯拉 Optimus： 根據(jù)特斯拉 2022 年 AI DAY 公布的信息， Optimus 整體軀干共有 28 個(gè)關(guān)節(jié)執(zhí)行器，其 中旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器 14 個(gè)，線性執(zhí)行器 14 個(gè)。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器分別位于肩部六個(gè)、肘部?jī)蓚€(gè)、腰 部?jī)蓚€(gè)和髖部四個(gè)。

特斯拉旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器由永磁無(wú)刷電機(jī)+諧波減速器+雙編碼器+力矩傳感器+軸承+機(jī)械離 合組成。根據(jù)與非網(wǎng)，特斯拉所使用的三種諧波減速器分別是負(fù)載 20Nm 的小型減速器、 負(fù)載 110Nm 的中型減速器和負(fù)載 180Nm 的大型減速器。

（2）達(dá)闥機(jī)器人： 達(dá)闥機(jī)器人 Cloud Ginger XR1 裝配 34 個(gè)智能柔性關(guān)節(jié)遍布頸、肩、肘、腕、手、腰、 膝、底盤，具備精準(zhǔn)的視覺抓取能力、全方位的聽、說(shuō)、看、動(dòng)等融合智能能力。為各 類客戶提供迎賓接待、引導(dǎo)講解、群舞演繹、業(yè)務(wù)辦理、養(yǎng)老陪伴、教學(xué)科研等應(yīng)用服 務(wù)。

MINTASCA（Smart Compliant Actuator）智能柔性關(guān)節(jié)，是達(dá)闥自主研發(fā)的一種高集成 化、高性能的智能柔性關(guān)節(jié) SCA 集成新型伺服電機(jī)、底層伺服驅(qū)動(dòng)、高精度編碼器、高 精度減速器于一體，體積僅為傳統(tǒng)伺服系統(tǒng)的十分之一；具備高度集成、總線控制、大 扭矩輸出、低成本及易使用性等特點(diǎn)， 是大多數(shù)機(jī)器人最核心的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)。 MINTASCA 主要分為五個(gè)系列，分別是采用諧波減速器的 QDD Pro 系列、采用鋼齒材 料行星減速器的 QDD Plus 系列、采用鋁合金材料行星減速器的 QDD 系列、采用復(fù)合 材料行星減速器的 QDD Lite 系列和無(wú)減速器的 DD 系列。

（3）優(yōu)必選： 優(yōu)必選 Walker 新一代具備 36個(gè)高性能伺服關(guān)節(jié)以及力覺、視覺、聽覺、空間知覺等 全方位的感知系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)快速的行走和靈活精準(zhǔn)的操作。在一體化驅(qū)動(dòng)單元方 面選擇無(wú)框力矩電機(jī)+精密諧波減速+驅(qū)動(dòng)控制器+雙編碼器。 在伺服驅(qū)動(dòng)器方面，優(yōu)必選設(shè)計(jì)并制造具有不同扭矩的伺服驅(qū)動(dòng)器，以便應(yīng)用于不同形 狀及大小的服務(wù)機(jī)器人，以使其應(yīng)用于不同行業(yè)，其中大型伺服驅(qū)動(dòng)器集成了高密度無(wú) 框力矩電機(jī)、雙位置編碼器、行星/諧波減速器和高性能處理控制器，形成一體化，可以 滿足高功率密度、大扭矩輸出的需求。目前支持最大扭矩≥200Nm；中小型伺服驅(qū)動(dòng)器 在電機(jī)控制算法、減速器設(shè)計(jì)和電機(jī)設(shè)計(jì)三個(gè)維度進(jìn)行深入研究，形成中小型伺服舵機(jī) 開發(fā)一站式解決方案。

（4）傅里葉 GR-1：傅里葉 GR-1 全身具備 44 個(gè)自由度，可以模擬人類的運(yùn)動(dòng)方式，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)頭、扭腰、抓取、 跑步，跳躍等不同動(dòng)作。可以模擬人類直膝行走的自然步態(tài)，有效增加步長(zhǎng)，降低步行 功耗，提升步行效率。同時(shí)，傅里葉自研一體化執(zhí)行器集成電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、減速器及編 碼器，在相同自重下，動(dòng)力更強(qiáng)，機(jī)身更靈巧，續(xù)航更持久。

我們認(rèn)為，一方面精密減速器利好政策頻出，另一方面，產(chǎn)業(yè)端減速器已經(jīng)廣泛應(yīng)用于 人形機(jī)器人產(chǎn)品之中，未來(lái)模塊化進(jìn)一步提升減速器功能屬性進(jìn)一步適配更多場(chǎng)景正符 合人形機(jī)器人的發(fā)展方向，精密減速器有望持續(xù)受益于人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的帶動(dòng)。

3.4 精密減速器尚存在壁壘，國(guó)產(chǎn)替代勢(shì)在必行

3.4.1 諧波減速器：市場(chǎng)相對(duì)集中，哈默納科占主要地位，國(guó)產(chǎn)龍頭為綠的諧波

根據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院預(yù)測(cè)，2022 年我國(guó)諧波減速器市場(chǎng)規(guī)模約 21 億元，預(yù)計(jì) 2025 年 市場(chǎng)規(guī)模有望超過 30 億元。根據(jù)華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院預(yù)測(cè)，2021 年全球機(jī)器人下游諧波減 速器市場(chǎng)規(guī)模為 23 億元，預(yù)計(jì) 2022 年達(dá)到 29 億元，2025 年接近 49 億元，2022-2025 年市場(chǎng)空間 CAGR 為 19.1%左右。

從全球來(lái)看，根據(jù)華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)顯示，2021 年全球諧波減速器市場(chǎng)份額哈默納科 一家獨(dú)大，占據(jù) 82%左右，綠的諧波則占據(jù) 7%。 從國(guó)內(nèi)市場(chǎng)來(lái)看，2022 年我國(guó)諧波減速器市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局中，哈默納科市場(chǎng)份額最大，占 比 38%，其次是綠的諧波市場(chǎng)份額為 26%。目前，我國(guó)國(guó)產(chǎn)品牌在市場(chǎng)占有率不斷提 升，國(guó)產(chǎn)諧波減速器已基本可以實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)替代，在減速比、輸出轉(zhuǎn)速、傳動(dòng)精度等方面 和海外品牌差距明顯縮小。

根據(jù)智研咨詢數(shù)據(jù)顯示，2022 年我國(guó)諧波減速器產(chǎn)量約為 46.3 萬(wàn)臺(tái)。隨著國(guó)內(nèi)工業(yè) 4.0 的穩(wěn)步推進(jìn)，機(jī)器人等相關(guān)產(chǎn)業(yè)具備良好的增長(zhǎng)前景，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量將呈穩(wěn)步增 長(zhǎng)態(tài)勢(shì)，下游制造業(yè)的發(fā)展將成為推動(dòng)上游諧波減速器生產(chǎn)商投資擴(kuò)產(chǎn)的重要推力， 2022 年我國(guó)諧波減速器需求量約為 135.39 萬(wàn)臺(tái)，市場(chǎng)均價(jià)約為 2048 元每臺(tái)，尚處于 供不應(yīng)求的狀態(tài)。

3.4.1 RV 減速器：納博特斯克占據(jù)龍頭地位

根據(jù) QYResearch 數(shù)據(jù)，2020 年，全球 RV 減速機(jī)市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到了 857.44 百萬(wàn)美元，預(yù) 計(jì) 2027 年將達(dá)到 1535.02 百萬(wàn)美元，2021-2027 年復(fù)合增長(zhǎng)率（CAGR）為 7.74%。根 據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)，2021 年我國(guó) RV 減速器市場(chǎng)規(guī)模約 42.9 億元，同比增長(zhǎng) 50%。 預(yù)計(jì)到 2025 年 RV 減速器市場(chǎng)規(guī)模有望達(dá)到 60 億元。

根據(jù)智研咨詢數(shù)據(jù)，2022 年，在我國(guó) RV 減速器的市場(chǎng)中，日本的納博特斯克占據(jù)了 51%的市場(chǎng)，住友重工占據(jù) 5%的市場(chǎng)。我國(guó)的 RV 減速器起步較晚，并且受到國(guó)內(nèi)加工 水平的限制，我國(guó)精密減速器的缺點(diǎn)包括受制精度不能長(zhǎng)時(shí)間保持、容易疲勞等。RV 減 速器的國(guó)產(chǎn)廠商主要有雙環(huán)傳動(dòng)、珠海飛馬、中大力德、南通振康、秦川機(jī)床等。

3.4.3 精密行星減速器：日本新寶、科峰智能占據(jù)領(lǐng)先地位

根據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)顯示，2022 年，全球行星減速器銷量為 540.15 萬(wàn)臺(tái)，銷售金 額為 12.03 億美元，預(yù)計(jì) 2023 年市場(chǎng)規(guī)模將增至 12.55 億美元。2018-2022 年，我國(guó) 行星減速器銷售額由 2.96 億美元增至 5 億美元，復(fù)合年均增長(zhǎng)率達(dá) 14.0%，預(yù)計(jì) 2023 年將達(dá) 5.2 億美元。市場(chǎng)發(fā)展空間廣闊。

從全球競(jìng)爭(zhēng)格局來(lái)看，德國(guó)、日本等國(guó)家的精密行星減速器產(chǎn)品在材料、設(shè)計(jì)水平、質(zhì) 量控制、精度、可靠性和使用壽命等方面處于行業(yè)領(lǐng)先地位。國(guó)外精密行星減速器主要 廠家為日本新寶、紐卡特、威騰斯坦等。2022 年，日本新寶、紐卡特、威騰斯坦、精銳 科技、科峰智能市場(chǎng)份額占比分別為 12.9%、10.9%、10.7%、7.5%、5.4%。 從國(guó)內(nèi)競(jìng)爭(zhēng)格局來(lái)看，目前市場(chǎng)主要參與者為外資廠商、合資廠商，高端精密行星減速 器國(guó)產(chǎn)化率很低。日本新寶、科峰智能及紐氏達(dá)特是我國(guó)精密行星減速器市場(chǎng)的主要供 應(yīng)商，2022 年市場(chǎng)占有率分別為 20.4%、11.7%、9.4%。

我們認(rèn)為，精密減速器技術(shù)壁壘相對(duì)較高，海外領(lǐng)先廠商具備先發(fā)優(yōu)勢(shì)，未來(lái)隨著國(guó)內(nèi) 技術(shù)逐步突破，同時(shí)疊加我國(guó)精密減速器市場(chǎng)整體處于供不應(yīng)求的狀態(tài)，精密減速器國(guó) 產(chǎn)替代大有可為，未來(lái)國(guó)產(chǎn)替代進(jìn)程有望加速。

4、重點(diǎn)公司分析

4.1 綠的諧波

公司產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療器械、半導(dǎo)體生產(chǎn)設(shè)備、 新能源裝備等高端制造領(lǐng)域。經(jīng)過多年持續(xù)研發(fā)投入，公司在國(guó)內(nèi)率先實(shí)現(xiàn)了諧波減速 器的工業(yè)化生產(chǎn)和規(guī)模化應(yīng)用，打破了國(guó)際品牌在國(guó)內(nèi)機(jī)器人諧波減速器領(lǐng)域的壟斷。 為進(jìn)一步提升公司產(chǎn)品核心競(jìng)爭(zhēng)力，加速國(guó)產(chǎn)替代進(jìn)程，助力公司戰(zhàn)略布局，公司通過 自主創(chuàng)新、自主研發(fā)，發(fā)展完善了新一代諧波嚙合“P 齒形”設(shè)計(jì)理論體系、新一代三次 諧波技術(shù)、機(jī)電耦合技術(shù)、軸承優(yōu)化、獨(dú)特材料改性技術(shù)、齒廓修形優(yōu)化技術(shù)、協(xié)同高 效潤(rùn)滑技術(shù)及超精密制造加工工藝等核心技術(shù)。 2023 年，公司發(fā)布定增計(jì)劃，擬向不超過 35 名（含 35 名）特定對(duì)象發(fā)行股票募集資 金總額不超過人民幣 202,653.38 萬(wàn)元（含本數(shù)），扣除相關(guān)發(fā)行費(fèi)用后的募集資金凈額 擬用于公司新一代精密傳動(dòng)裝置智能制造項(xiàng)目。本次項(xiàng)目擬在現(xiàn)有廠區(qū)建設(shè)包括新一代 精密諧波減速器和機(jī)電一體化產(chǎn)品在內(nèi)的精密傳動(dòng)裝置自動(dòng)化生產(chǎn)線。項(xiàng)目建成達(dá)產(chǎn)后， 公司將新增新一代諧波減速器 100 萬(wàn)臺(tái)、機(jī)電一體化產(chǎn)品 20 萬(wàn)臺(tái)的年產(chǎn)能。

4.2 雙環(huán)傳動(dòng)

控股子公司環(huán)動(dòng)科技積極應(yīng)對(duì)新的市場(chǎng)機(jī)遇和挑戰(zhàn)，在機(jī)器人精密減速機(jī)業(yè)務(wù)持續(xù)發(fā)力， 緊密協(xié)同機(jī)器人核心戰(zhàn)略客戶，加速拓展機(jī)器人減速機(jī)譜系。不斷補(bǔ)齊重載工業(yè)機(jī)器人 所需 RV 減速機(jī)產(chǎn)品，快速迭代優(yōu)化產(chǎn)品性能，助力國(guó)產(chǎn)機(jī)器人頭部企業(yè)提升市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng) 力。隨著光伏、鋰電及新能源汽車等產(chǎn)業(yè)需求增加，拉動(dòng)國(guó)產(chǎn)機(jī)器人主機(jī)廠商持續(xù)增量， 根據(jù)公司 2023 年半年報(bào)披露，環(huán)動(dòng)科技機(jī)器人 RV 減速機(jī)業(yè)務(wù)產(chǎn)銷量同比、環(huán)比均有顯 著增長(zhǎng)，市場(chǎng)占有率進(jìn)一步提升。得益于產(chǎn)業(yè)鏈戰(zhàn)略協(xié)同深化，諧波減速器業(yè)務(wù)已實(shí)現(xiàn) 多型號(hào)穩(wěn)定供貨，產(chǎn)能得以釋放并快速提升。 2024 年 3 月 4 日，公司發(fā)布《關(guān)于分拆所屬子公司浙江環(huán)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)科技股份有限公 司至上海證券交易所科創(chuàng)板上市的預(yù)案》，拆分完畢后，環(huán)動(dòng)科技獨(dú)立上市有利于上市公 司更加專注于齒輪業(yè)務(wù)，增強(qiáng)上市公司在全球齒輪行業(yè)的核心競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，更加突出主業(yè) 和增加獨(dú)立性；環(huán)動(dòng)科技則專注于工業(yè)機(jī)器人、工業(yè)自動(dòng)化等高端制造領(lǐng)域的 RV 減速 器，從而使上市公司和環(huán)動(dòng)科技各自集中資源聚焦自身優(yōu)勢(shì)業(yè)務(wù)，更加突出主業(yè)，加強(qiáng) 不同業(yè)務(wù)的專業(yè)化經(jīng)營(yíng)，進(jìn)一步鞏固和發(fā)揮主業(yè)優(yōu)勢(shì)，增強(qiáng)獨(dú)立性。

4.3 中大力德

公司是從事機(jī)械傳動(dòng)與控制應(yīng)用領(lǐng)域關(guān)鍵零部件的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務(wù)的高新技術(shù) 企業(yè)，成立以來(lái)深耕自動(dòng)化傳動(dòng)與驅(qū)動(dòng)裝置的研發(fā)和制造，為各類機(jī)械設(shè)備提供安全、 高效、精密的動(dòng)力傳動(dòng)與控制應(yīng)用解決方案。公司一直從事減速電機(jī)、減速器等核心零 部件的生產(chǎn)和銷售，并不斷結(jié)合市場(chǎng)需求，借鑒國(guó)內(nèi)外先進(jìn)經(jīng)驗(yàn)，加大研發(fā)投入，相繼 推出微型無(wú)刷直流減速電機(jī)、精密行星減速器、滾筒電機(jī)、RV 減速器、諧波減速器、伺 服驅(qū)動(dòng)、永磁直流減速電機(jī)等產(chǎn)品。順應(yīng)行業(yè)小型化、集成化、一體化的發(fā)展趨勢(shì)，致 力于整合核心零部件系統(tǒng)，圍繞工業(yè)自動(dòng)化和工業(yè)機(jī)器人，形成了減速器+電機(jī)+驅(qū)動(dòng)一 體化的產(chǎn)品架構(gòu)，推出“精密行星減速器+伺服電機(jī)+驅(qū)動(dòng)”一體機(jī)、“RV 減速器+伺服電 機(jī)+驅(qū)動(dòng)”一體機(jī)、“諧波減速器+伺服電機(jī)+驅(qū)動(dòng)”一體機(jī)等模組化產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)升 級(jí)。

4.4 國(guó)茂股份

根據(jù)公司 2023 年半年報(bào)披露，2023 年上半年子公司捷諾傳動(dòng)已順利搬遷至新工廠。新 廠區(qū)建筑面積約 62,000 平方米，車間配備世界一流的磨齒機(jī)、滾齒機(jī)等專業(yè)的加工設(shè)備 及檢測(cè)設(shè)備，齒輪加工精度可達(dá) DIN5 級(jí)及以上水準(zhǔn)。此外，捷諾擁有獨(dú)特的齒輪修型 技術(shù)，可進(jìn)一步增加齒輪嚙合面積，有效提高產(chǎn)品承載能力。公司致力于將捷諾傳動(dòng)打 造成為通用減速機(jī)領(lǐng)域的高端品牌，堅(jiān)定不移地推進(jìn)其下游行業(yè)多元化發(fā)展戰(zhàn)略。在機(jī) 器人領(lǐng)域，捷諾與 ABB聯(lián)合開發(fā)的變位齒輪箱新品樣機(jī)以及 0 度直齒零部件尚在試制過 程中，為未來(lái)機(jī)器人業(yè)務(wù)蓄能。 此外，公司 2021 年通過新成立的子公司國(guó)茂精密收購(gòu)某標(biāo)的公司資產(chǎn)，積極布局諧波 減速器等精密傳動(dòng)業(yè)務(wù)。2023 年上半年，國(guó)茂精密按計(jì)劃將制造基地從外省搬遷至常州 總部工廠，并順利完成人員安置及新車間規(guī)整工作。為進(jìn)一步提高核心零部件自制的產(chǎn) 能及質(zhì)量，國(guó)茂精密新購(gòu)置一批進(jìn)口滾齒機(jī)、高精度慢走絲設(shè)備以及表面處理設(shè)備，為 未來(lái)發(fā)展蓄能。