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第十四屆北京埃森焊接與切割展覽會(huì)于2009年6月5日?qǐng)A滿落下帷幕。首鋼莫托曼作為國(guó)內(nèi)知名的機(jī)器人廠家，展出了多項(xiàng)MOTOMAN機(jī)器人的前沿技術(shù)，成為展會(huì)的一大亮點(diǎn)。

展示一：IA20機(jī)器人舞獅表演

IA20機(jī)器人是MOTOMAN最新研發(fā)的7軸機(jī)器人，在6軸的基礎(chǔ)上增加冗余軸，形成7個(gè)自由度。此款機(jī)器人具有很好的動(dòng)作靈活性，可以完成各種復(fù)雜的動(dòng)作，適合在狹小動(dòng)作空間進(jìn)行作業(yè)，避免周邊環(huán)境的干涉。

展示中的配樂(lè)選用《羅漢舞獅》樂(lè)曲，曲風(fēng)明快節(jié)奏感強(qiáng)。為了解決機(jī)器人動(dòng)作與鏗鏘的樂(lè)曲協(xié)調(diào)一致的難點(diǎn)，舞獅程序全部事先在電腦上由離線編程軟件——MotoSim EG獲得，機(jī)器人動(dòng)作的快慢、起止時(shí)間得到準(zhǔn)確控制，使得IA20舒展的動(dòng)作與《羅漢舞獅》樂(lè)曲完美貼合。

MotoSim EG是MOTOMAN自主研發(fā)的仿真軟件，該軟件使用實(shí)際機(jī)器人的參數(shù)及運(yùn)算機(jī)制，能夠在電腦上精確模擬和控制實(shí)際機(jī)器人的動(dòng)作、運(yùn)行時(shí)間等信息。該展位的成功展示，證實(shí)了MOTOMAN機(jī)器人通過(guò)仿真和離線編程技術(shù)預(yù)測(cè)節(jié)拍的可行性和準(zhǔn)確性。

圖一：IA20機(jī)器人舞獅表演

展示二：雙機(jī)協(xié)調(diào)機(jī)器人弧焊系統(tǒng)

MOTOMAN的多軸控制機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)，目前單控制器可以達(dá)到同時(shí)控制72個(gè)軸的水平，是世界最先進(jìn)的多軸控制技術(shù)。

展示的焊接系統(tǒng)由MOTOMAN-HP6和UP50N構(gòu)成，UP50N握持汽車消聲器部件，由HP6機(jī)器人進(jìn)行焊接。此工件焊縫位置復(fù)雜，焊縫與工件間距狹小，焊縫最佳擺放位置對(duì)應(yīng)的工件位置變化大，雙機(jī)協(xié)調(diào)焊接很好地滿足了該工件的焊接工藝要求。焊接進(jìn)程中，工件握持機(jī)器人根據(jù)焊接進(jìn)程，隨時(shí)進(jìn)行工件的姿態(tài)和位置的調(diào)整，使焊接機(jī)器人在始終保持最優(yōu)焊槍姿態(tài)和焊縫最佳擺放位置的條件下進(jìn)行焊接，從而取得最好的焊接效果。

圖二：雙機(jī)協(xié)調(diào)機(jī)器人弧焊系統(tǒng)

展示三：新一代VA機(jī)器人焊接系統(tǒng)

MOTOMAN的新一代焊接機(jī)器人VA1400，在原有的L臂上加裝一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，具有冗余的自由度，在保持同一焊槍姿態(tài)的條件下，其他手臂可自由地采用多種姿態(tài)，從而有很好的可達(dá)性和動(dòng)作柔韌性。這一特性對(duì)于焊縫焊接姿態(tài)的優(yōu)化以及焊縫的連續(xù)焊接都有很大幫助。

本系統(tǒng)中，機(jī)器人安裝于一單軸變位機(jī)上，最大限度的體現(xiàn)了機(jī)器人緊湊布置，優(yōu)化焊接的技術(shù)理念。也體現(xiàn)了MOTOMAN機(jī)器人的技術(shù)進(jìn)步方向。

圖三：新一代VA機(jī)器人焊接系統(tǒng)

展示四：轎車車身點(diǎn)焊系統(tǒng)

使用MOTOMAN的2臺(tái)ES165N和MOTOMAN最新研制的VS50機(jī)器人一臺(tái)。

ES165N是MOTOMAN點(diǎn)焊機(jī)器人主力機(jī)型，在各大汽車廠中大量使用。配備的伺服點(diǎn)焊槍和內(nèi)置式點(diǎn)焊電纜，非常適合于點(diǎn)焊用途。尤其是間隙示教功能，對(duì)于一個(gè)焊接點(diǎn)只進(jìn)行點(diǎn)焊位置的示教，就可以自動(dòng)生成點(diǎn)焊位置、點(diǎn)焊前接近位置和點(diǎn)焊后撤離位置三個(gè)位置的程序點(diǎn)。

這套系統(tǒng)主要展示了世界上最新型的點(diǎn)焊機(jī)器人：VS50。該點(diǎn)焊機(jī)器人有7個(gè)自由度，是MOTOMAN的最新一代機(jī)器人。機(jī)身結(jié)構(gòu)新穎、動(dòng)作非常靈活，有很好的避障性，尤其適合狹小空間、復(fù)雜位置的點(diǎn)焊作業(yè)，可以使機(jī)器人的布置非常緊湊。該機(jī)器人使用的伺服點(diǎn)焊槍，是專門為其設(shè)計(jì)制作的，采用了減速機(jī)電機(jī)一體化結(jié)構(gòu)，特點(diǎn)是機(jī)構(gòu)十分緊湊、重量輕。

圖四：轎車車身點(diǎn)焊系統(tǒng)

展示五：厚板焊接機(jī)器人工作站

該機(jī)器人焊接系統(tǒng)，由EA1400N機(jī)器人配備MOTOWELD-EH500大功率焊接電源，進(jìn)行厚板的焊接演示。焊接過(guò)程采用多層焊方式，焊縫熔透性好、成形規(guī)整。該系統(tǒng)可滿足各種厚板焊接的工藝要求。水冷裝置和清槍剪絲機(jī)構(gòu)保證了焊接的優(yōu)質(zhì)可靠性。

為保證焊接質(zhì)量、滿足實(shí)際焊接要求，該系統(tǒng)可配備始端檢出、焊縫跟蹤及自動(dòng)多層焊功能。

圖五：厚板焊接機(jī)器人工作站

展示六、冷金屬過(guò)度薄板焊接機(jī)器人系統(tǒng)

該機(jī)器人焊接系統(tǒng)，由MOTOMAN的EA1400N機(jī)器人和奧地利福尼斯公司的最新型焊機(jī)配合而成，其中包括MOTOFRO機(jī)器人-焊機(jī)電源接口技術(shù)，可以對(duì)焊機(jī)進(jìn)行精細(xì)控制，實(shí)現(xiàn)冷金屬過(guò)度（CWT）焊接最新工藝過(guò)程以及常規(guī)的MIG/MAG等焊接方法。

利用MOTOFRO接口，可以通過(guò)機(jī)器人，對(duì)焊機(jī)進(jìn)行各種工藝參數(shù)的設(shè)定，其中包括冷金屬過(guò)度焊接所需要的各個(gè)過(guò)度環(huán)節(jié)的參數(shù)設(shè)置，界面設(shè)置簡(jiǎn)捷方便。

在機(jī)器人示教盒上，可以對(duì)焊接過(guò)程進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)和焊接條件的圖形顯示，便于對(duì)焊接過(guò)程進(jìn)行監(jiān)控，保證了焊接質(zhì)量的可靠性。

圖六：冷金屬過(guò)度薄板焊接機(jī)器人系統(tǒng)