九色porny国模私拍av-天堂а在线中文在线新版-亚洲成人一二三区-亚洲精选av-欧美亚洲精品在线-全部免费播放在线毛片

　　一、產(chǎn)業(yè)鏈條：核心零部件是帶動(dòng)產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展的關(guān)鍵

　　在新一輪技術(shù)革命和產(chǎn)業(yè)變革的時(shí)代背景下，全球各主要經(jīng)濟(jì)體積極圍繞以工業(yè)機(jī)器人 為主的智能制造業(yè)展開(kāi)激烈競(jìng)爭(zhēng)。順應(yīng)趨勢(shì)，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的理論研究以及生產(chǎn)、實(shí)踐不斷 推進(jìn)，已建立起相對(duì)完整的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈。 而我國(guó)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的核心零部件，如精密減速器的研究相比國(guó)外較晚，技術(shù)尚未達(dá)到完 全成熟，與國(guó)外先進(jìn)技術(shù)存在一定差距，形成了核心零部件不能完全自給自足的局面，進(jìn)口依 賴(lài)度仍然不低。但近年來(lái)，我國(guó)涌現(xiàn)出了一批發(fā)展迅猛、技術(shù)實(shí)力過(guò)硬的零部件企業(yè)，他們或 將和工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈一起再次成長(zhǎng)。

　　工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈主要由原材料、零部件（上游)、機(jī)器人本體（中游）、系統(tǒng)集成（下 游）以及行業(yè)應(yīng)用等幾個(gè)環(huán)節(jié)組成。工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)成本結(jié)構(gòu)中，上游核心零部件占比較高， 伺服系統(tǒng)、控制器與減速器成本占比超 70%，這其中減速器則占到一半，而本體制造僅占 15%。 究其原因，工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)與控制功能均來(lái)自核心零部件，與本體制造相比，核心零部件的 技術(shù)壁壘更高，因此生產(chǎn)成本占比高。 核心零部件國(guó)產(chǎn)化程度低在一定程度導(dǎo)致其生產(chǎn)成本占比高。以減速器為例，減速器國(guó)產(chǎn) 化率較低，該市場(chǎng)主要依賴(lài)于進(jìn)口。中國(guó)工業(yè)機(jī)器人制造企業(yè)在采購(gòu)減速器時(shí)，由于采購(gòu)數(shù)量 較少，難以產(chǎn)生規(guī)模效應(yīng)，面臨國(guó)際供應(yīng)商議價(jià)權(quán)過(guò)高問(wèn)題，相同型號(hào)用減速器，中國(guó)企業(yè)采 購(gòu)價(jià)格是國(guó)際知名企業(yè)的兩倍。

　?。ㄒ唬┥嫌危汉诵牧悴考急容^高，生產(chǎn)成本較高

　　上游零部件環(huán)節(jié)主要包括：控制器、伺服電機(jī)、減速器以及執(zhí)行系統(tǒng)等。其中，控制器、 伺服電機(jī)和減速器是生產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵零部件，也是國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人著力打造的核心 競(jìng)爭(zhēng)力之所在。就開(kāi)發(fā)的難易程度而言，控制器是工業(yè)機(jī)器人開(kāi)發(fā)的配套設(shè)備，開(kāi)發(fā)難度中等；伺服電機(jī)是工業(yè)機(jī)器人的核心驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，開(kāi)發(fā)難度中上；減速器是封閉在工業(yè)機(jī)器人剛性殼體 內(nèi)的齒輪傳動(dòng)、蝸桿傳動(dòng)、齒輪-蝸桿傳動(dòng)所組成的獨(dú)立部件，開(kāi)發(fā)難度最高。

　　1. 上游核心零部件 1：減速器

　　在機(jī)械傳動(dòng)領(lǐng)域，減速器是連接動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的中間裝置，減速器一般用于低轉(zhuǎn)速大 扭矩的傳動(dòng)設(shè)備，把電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)或其他高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過(guò)減速器輸入軸上的齒數(shù)少的齒 輪嚙合輸出軸上的大齒輪來(lái)達(dá)到減速的目的。 目前的工業(yè)機(jī)器人所使用的減速器主要是精密減速器。精密減速器具有傳動(dòng)比大、精度高、 承載能力大、效率高等特點(diǎn)，除機(jī)器人外，精密減速器還廣泛應(yīng)用于航天、能源、電子、石油、 軍工、儀器等行業(yè)。而在工業(yè)機(jī)器人用到的精密減速器大部分來(lái)自日本廠(chǎng)商，雖然國(guó)產(chǎn)減速器 近些年也在不斷進(jìn)步，但在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用仍然占比不高。 工業(yè)機(jī)器人的減速器主要有三種類(lèi)型，分別是:諧波減速器、RV 減速器和行星減速器。諧 波減速器的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)精度高，傳動(dòng)比大，傳動(dòng)效率可以達(dá)到 90%以上，在對(duì)機(jī)器人控制 精度要求較高的場(chǎng)合經(jīng)常用到。RV 減速器的結(jié)構(gòu)緊湊、震動(dòng)小、能耗低，具有兩級(jí)減速、圓 盤(pán)穩(wěn)定性較強(qiáng)的特點(diǎn)。比起單純的擺線(xiàn)針輪行星傳動(dòng)，其體積較小，而且過(guò)載能力強(qiáng)，輸出軸 的剛性大，是目前被廣泛的應(yīng)用于機(jī)器人的減速器之一。行星減速器主要有擺線(xiàn)針輪行星減速 器和精密行星減速器兩類(lèi)，行星減速器體積較小，攜帶負(fù)載大，運(yùn)行平穩(wěn)，使用壽命長(zhǎng)，是一 種加工精度較高的減速器系統(tǒng)，可以達(dá)到軍用的精度要求。由于其造價(jià)不高，也在工業(yè)生產(chǎn)中 得到了廣泛的應(yīng)用。

　?。?）諧波行星減速器通常由波發(fā)生器、柔輪、剛輪和柔性軸承等零部件構(gòu)成。由 W C MUSSER 于 20 世紀(jì) 50 年代早期開(kāi)發(fā)的典型驅(qū)動(dòng)裝置，由 3 個(gè)基本的同心部件組成：剛性圓 柱齒輪 G、柔性圓柱齒輪 R、波發(fā)生器 H。

　　諧波傳動(dòng)具有運(yùn)動(dòng)精度高、傳動(dòng)比大、質(zhì)量小、體積小、較小的傳動(dòng)慣量等優(yōu)點(diǎn)。最重要 的是能在密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)，這一點(diǎn)是其他任何機(jī)械傳動(dòng)無(wú)法實(shí)現(xiàn)的。其缺點(diǎn)為在諧波齒輪傳 動(dòng)中柔輪每轉(zhuǎn)發(fā)生兩次橢圓變形，極易引起材料的疲勞損壞，損耗功率大。

　　全球減速器市場(chǎng)中諧波減速器行業(yè)龍頭為哈默納科，國(guó)內(nèi)的主要生產(chǎn)廠(chǎng)商有綠的諧波等。 雖然綠的諧波較早地完成了工業(yè)機(jī)器人諧波減速器技術(shù)研發(fā)并實(shí)現(xiàn)規(guī)?；a(chǎn)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)進(jìn) 口產(chǎn)品的替代，但分析其減速器產(chǎn)品出口均價(jià)我們可以發(fā)現(xiàn)，公司銷(xiāo)售給境外的諧波減速器平 均價(jià)格低于銷(xiāo)售給境內(nèi)的客戶(hù)，主要原因是銷(xiāo)往境外的產(chǎn)品主要是 Universal Robots 購(gòu)買(mǎi)的小 型諧波減速器。根據(jù)綠的諧波招股說(shuō)明書(shū)的測(cè)算顯示，2018 年在自主品牌機(jī)器人用諧波減速 器公司市占率達(dá)到了 62.55%。

　　（2）RV 減速器是一種新型的行星減速器，其有較優(yōu)越的性能。與其他行星傳動(dòng)相比，RV 減速器的傳動(dòng)比高、傳動(dòng)效率高；承載能力強(qiáng)；體積小，質(zhì)量輕；回程誤差??；使用壽命長(zhǎng)。 與諧波齒輪減速器相比，RV 減速器具有較高的疲勞強(qiáng)度和剛度。隨著工作時(shí)間的增加，返回 的誤差不會(huì)增加。 RV 減速器因?yàn)橹T多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，機(jī)床，醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備，衛(wèi)星接收系統(tǒng) 等領(lǐng)域。它較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn) 定，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低，故世界上許多國(guó)家高精度機(jī) 器人傳動(dòng)多采用 RV 減速器，因此，該種 RV 減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速 器的發(fā)展趨勢(shì)。RV 減速器的行業(yè)龍頭為納博特斯克。

　?。?）行星減速器又可分為擺線(xiàn)針輪行星減速器和精密行星減速器。擺線(xiàn)針輪減速器具有 良好的動(dòng)態(tài)性能和零間隙特性，廣泛應(yīng)用于石油、環(huán)保、化工、水泥、輸送、紡織、制藥、食 品、印刷、起重、礦山、冶金、建筑、發(fā)電等行業(yè)。其獨(dú)特的平穩(wěn)結(jié)構(gòu)在許多情況下可替代普 通圓柱齒輪減速器，因此，擺線(xiàn)針輪減速器在各個(gè)行業(yè)和領(lǐng)域被廣泛使用。 而精密行星減速器相對(duì)其他減速機(jī)，具有高剛性、高精度（單級(jí)可做到 1'以?xún)?nèi)）、高傳動(dòng) 效率（單級(jí)在 97%～98%）、高的扭矩/體積比、終身免維護(hù)等特點(diǎn)。因?yàn)檫@些特點(diǎn)，行星減速 機(jī)多數(shù)是安裝在步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)上，用來(lái)降低轉(zhuǎn)速，提升扭矩，匹配慣量。現(xiàn)在市場(chǎng)上的 主流產(chǎn)品國(guó)外的有德國(guó)的 SEW、德國(guó)的 FLENDE R、瑞德森、日本 Sumitomo 住友、ABB 等。

　　諧波減速器和 RV 減速器對(duì)比。近年來(lái)，隨著工業(yè)機(jī)器人、高端數(shù)控機(jī)床等智能制造和高 端裝備領(lǐng)域的快速發(fā)展，諧波減速器與 RV 減速器已成為高精密傳動(dòng)領(lǐng)域廣泛使用的精密減速 器。由于傳動(dòng)原理和結(jié)構(gòu)等技術(shù)特點(diǎn)差異，使二者在下游產(chǎn)品及應(yīng)用領(lǐng)域方面各有所側(cè)重、相 輔相成，應(yīng)用于不同場(chǎng)景和終端行業(yè)。

　　國(guó)內(nèi)外精密減速器生產(chǎn)現(xiàn)狀。全球減速器市場(chǎng)中諧波減速器行業(yè)龍頭為哈默納科，RV 減 速器的行業(yè)龍頭為納博特斯克，目前在精密機(jī)器人減速器市場(chǎng)中，上述兩家公司憑借悠久的歷 史、雄厚的資本實(shí)力和長(zhǎng)期的技術(shù)積累，占據(jù)了全球工業(yè)機(jī)器人減速器市場(chǎng) 70%左右的份額， 其與以 ABB、發(fā)那科、庫(kù)卡及安川為代表的國(guó)際四大機(jī)器人廠(chǎng)商的合作歷史悠久，在全球工 業(yè)機(jī)器人減速器市場(chǎng)中占有先發(fā)優(yōu)勢(shì)。 隨著國(guó)家對(duì)智能制造領(lǐng)域的大力投入，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人核心零部件的研究領(lǐng)域取得了一 定成效，涌現(xiàn)出了一批快速進(jìn)步的精密減速器制造企業(yè)。如在諧波減速機(jī)方面，國(guó)內(nèi)已有一些可替代產(chǎn)品，如綠的諧波、中大力德、雙環(huán)傳動(dòng)等。

　　國(guó)產(chǎn)減速器市占率逐漸抬頭，持續(xù)發(fā)展未來(lái)可期。減速器屬于高精密度產(chǎn)品，產(chǎn)品開(kāi)發(fā)周 期長(zhǎng)、前期資金投入大、技術(shù)復(fù)雜度高且生產(chǎn)難度高，減速器行業(yè)壁壘也高，是我國(guó)工業(yè)機(jī)器 人領(lǐng)域中相對(duì)薄弱的環(huán)節(jié)。而從市占率來(lái)看，減速器行業(yè)集中度高，市場(chǎng)一直被少數(shù)國(guó)際企業(yè) 壟斷。近年來(lái)，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人用諧波減速器的市場(chǎng)份額就有較為明顯變化，國(guó)產(chǎn)速器廠(chǎng)商正 處于不斷的技術(shù)消化、產(chǎn)品放量、產(chǎn)能擴(kuò)張的正向成長(zhǎng)周期中。我們認(rèn)為，隨著下游需求持續(xù) 拓寬，預(yù)計(jì)未來(lái)減速器國(guó)產(chǎn)化率將得到大幅提升。

　　2. 上游核心零部件 2：伺服電機(jī)

　　伺服系統(tǒng)是指以物體的位置、方位、狀態(tài)等控制量組成的、能夠跟隨任意變化的輸入目標(biāo) 或給定量的自動(dòng)控制系統(tǒng)，主要包括驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)兩部分。伺服系統(tǒng)可按照控制命令的要求， 對(duì)功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置對(duì)電機(jī)輸出力矩、速度和位置的控制量， 最終形成的機(jī)械位移能準(zhǔn)確地執(zhí)行輸入指令要求。 國(guó)產(chǎn)品牌占據(jù)約 10%市場(chǎng)份額。一直以來(lái)，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)市場(chǎng)均由外資主導(dǎo)， 外資廠(chǎng)商占據(jù)中高端的市場(chǎng)份額，國(guó)產(chǎn)份額雖逐年提升，但市場(chǎng)份額依然偏小。目前，工業(yè)機(jī) 器人伺服系統(tǒng)主要分日系、歐美和國(guó)產(chǎn)三大陣營(yíng)。日系代表企業(yè)主要有松下、安川、三菱、三 洋、富士等，歐美代表企業(yè)主要有西門(mén)子、施耐德、博世力士樂(lè)、ABB 等，國(guó)產(chǎn)代表企業(yè)主要 有臺(tái)達(dá)、匯川、埃斯頓等。 國(guó)內(nèi)伺服電機(jī)技術(shù)不斷提升，但高精度伺服電機(jī)仍依賴(lài)進(jìn)口。近年來(lái)，伺服電機(jī)方面國(guó)內(nèi) 企業(yè)在核心技術(shù)上取得關(guān)鍵性突破，國(guó)內(nèi)產(chǎn)品各項(xiàng)性能均有大幅提升，部分伺服產(chǎn)品速度波動(dòng) 率指標(biāo)已經(jīng)低于 0.1%，國(guó)內(nèi)外技術(shù)差距已經(jīng)開(kāi)始出現(xiàn)縮減趨勢(shì)。但值得注意的是，高精度編 碼器是伺服電機(jī)中的核心技術(shù)，目前嚴(yán)重依賴(lài)進(jìn)口，是我國(guó)伺服電機(jī)產(chǎn)品突破的重要瓶頸。國(guó) 產(chǎn)伺服電機(jī)體積大、輸出功率小，與國(guó)際企業(yè)的水平仍有差距。

　　3. 上游核心零部件 3：控制器

　　控制器由硬件和軟件兩部分組成，其中硬件指工業(yè)控制板卡，包括主控單元、信號(hào)處理部 分等電路，軟件指控制算法、二次開(kāi)發(fā)等。雖然成本與技術(shù)壁壘相對(duì)較低，但控制器的市場(chǎng)份 額卻與機(jī)器人本體基本保持一致，主要原因在于專(zhuān)攻工業(yè)機(jī)器人控制器領(lǐng)域的企業(yè)數(shù)量較少， 大部分國(guó)內(nèi)控制器廠(chǎng)商只生產(chǎn)通用控制器，而成熟的機(jī)器人廠(chǎng)商為了確保機(jī)器人的穩(wěn)定性則 一般選擇自行開(kāi)發(fā)控制器。

　　國(guó)產(chǎn)控制器雖已達(dá)到了各項(xiàng)基本要求，但仍與國(guó)外企業(yè)在控制系統(tǒng)的研發(fā)層面存在差距。 雖在高精密型行業(yè)受到限制，但在低端領(lǐng)域中，國(guó)產(chǎn)控制系統(tǒng)卻憑借高性?xún)r(jià)比優(yōu)勢(shì)占據(jù)主導(dǎo)地 位，且未來(lái)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展將呈現(xiàn)智能化和柔性化的趨勢(shì)，控制器的發(fā)展也逐漸轉(zhuǎn)向標(biāo)準(zhǔn)化 和開(kāi)放化，國(guó)產(chǎn)控制系統(tǒng)將有望迎來(lái)新的發(fā)展機(jī)會(huì)。

　　（二）中游：機(jī)器人本體

　　工業(yè)機(jī)器人本體生產(chǎn)商主要負(fù)責(zé)組裝和集成工業(yè)機(jī)器人本體。目前內(nèi)資品牌機(jī)器人銷(xiāo)售 占比不斷上升。根據(jù)機(jī)經(jīng)網(wǎng)數(shù)據(jù)，2015 年到 2020 年中國(guó)機(jī)器人本體市場(chǎng)的內(nèi)資占比由 18.6% 提升至 28.6%，2021 年內(nèi)資占比進(jìn)一步升高，為 33.7 %。目前內(nèi)資工業(yè)機(jī)器人本體生廠(chǎng)商主 要集中于中低端市場(chǎng)，高端應(yīng)用市場(chǎng)仍被發(fā)那科、庫(kù)卡、ABB、安川四家外資企業(yè)占據(jù)。 高端市場(chǎng)被“四大家族”壟斷，國(guó)產(chǎn)品牌埃斯頓向龍頭靠攏。根據(jù) MIR Databank 統(tǒng)計(jì)的 中國(guó)工業(yè)機(jī)器人出貨量數(shù)據(jù)，2021 年“四大家族”合計(jì)共占據(jù)市場(chǎng)份額的 41.5%，分別為發(fā)那 科（13%）、ABB（12.3%）、安川（8.8%）、庫(kù)卡（7.4%）。國(guó)產(chǎn)龍頭埃斯頓市場(chǎng)份額為 2.4%， 排名第十一位，匯川與新時(shí)達(dá)等內(nèi)資品牌也排名靠前。

　?。ㄈ┫掠危簷C(jī)器人集成系統(tǒng)

　　工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商處于產(chǎn)業(yè)鏈的下游應(yīng)用端，根據(jù)不同的場(chǎng)景與用途，負(fù)責(zé)對(duì)工業(yè)機(jī) 器人本體進(jìn)行針對(duì)性的系統(tǒng)集成和軟件二次開(kāi)發(fā)，使其擁有特定的工作能力。 根據(jù) MIR Databank 的數(shù)據(jù)，2019 年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到 1857 億元， 其中內(nèi)資占比達(dá)到 80%，較上年提升了兩個(gè)百分點(diǎn)。我們認(rèn)為，隨著 5G 技術(shù)帶動(dòng) 3C 行業(yè)增 速提升，系統(tǒng)集成需求也有望持續(xù)增長(zhǎng)，預(yù)計(jì) 2022 年工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成市場(chǎng)規(guī)模有望突破 2000 億元。

　　國(guó)內(nèi)系統(tǒng)集成商數(shù)量多、規(guī)模小，且集中在中低端領(lǐng)域。目前我國(guó)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商 主要以?xún)?nèi)資為主，2019 年內(nèi)資占比約為 80%。但大部分內(nèi)資廠(chǎng)商規(guī)模較小，且主要集中于中 低端領(lǐng)域，而外資工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商則主要集中于中高端工藝段，如焊接、裝配、鉚接和 檢測(cè)等領(lǐng)域。我們認(rèn)為，隨著國(guó)產(chǎn)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)加劇，疊加疫情倒逼行業(yè)加速洗牌，預(yù)計(jì)未來(lái)內(nèi)資系統(tǒng)集成商數(shù)量將逐步減少。 下游電子和汽車(chē)為主要行業(yè)，份額增速呈現(xiàn)下滑態(tài)勢(shì)。電子和汽車(chē)整車(chē)是市場(chǎng)空間最大的 兩個(gè)下游行業(yè)，在 2019 年工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成市場(chǎng)中合計(jì)占比約為 39%。另外下游細(xì)分行業(yè) 同比增長(zhǎng)有所差異，2019 年除電子和汽車(chē)整車(chē)兩大行業(yè)增速下滑外，其余行業(yè)均有所提升， 其中增幅最大的行業(yè)為金屬加工行業(yè)。

　　二、鏈條傳導(dǎo)：三大因素驅(qū)動(dòng)主機(jī)銷(xiāo)量，核心零部件隨之增長(zhǎng)

　?。ㄒ唬┑讓尤篁?qū)動(dòng)因素促進(jìn)核心零部件產(chǎn)銷(xiāo)量增長(zhǎng)

　　從歷史發(fā)展經(jīng)驗(yàn)來(lái)看，在已發(fā)布的報(bào)告中我們對(duì)工業(yè)機(jī)器人的增長(zhǎng)因素進(jìn)行了剖析。在 《行業(yè)深度_工業(yè)機(jī)器人：“溫故知新”系列之工業(yè)機(jī)器人行業(yè)復(fù)盤(pán)：從日德韓發(fā)展歷程看中 國(guó)工業(yè)機(jī)器人的未來(lái)》中，我們認(rèn)為推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的三大底層驅(qū)動(dòng)因素分別為：人口結(jié) 構(gòu)改變、用勞成本激增和下游應(yīng)用產(chǎn)業(yè)的突出需求。

　　1. 人口結(jié)構(gòu)變化。人口結(jié)構(gòu)改變往往是各個(gè)國(guó)家工業(yè)機(jī)器人數(shù)量增長(zhǎng)的自然驅(qū)動(dòng)力。當(dāng) 經(jīng)濟(jì)快速增長(zhǎng)時(shí)，必定會(huì)對(duì)勞動(dòng)力數(shù)量產(chǎn)生更高要求，而當(dāng)勞動(dòng)人口占比減少時(shí)，這一人口結(jié) 構(gòu)的變化使得勞動(dòng)力數(shù)量無(wú)法滿(mǎn)足日益增長(zhǎng)的用勞需求，工業(yè)機(jī)器人作為勞動(dòng)力的替代品便 應(yīng)運(yùn)而生。而用勞成本激增作為勞動(dòng)力供需矛盾的結(jié)果持續(xù)推動(dòng)工業(yè)企業(yè)進(jìn)行自動(dòng)化改造，帶 動(dòng)工業(yè)機(jī)器人數(shù)量持續(xù)增長(zhǎng)。日、韓、德等作為全世界工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)較為發(fā)達(dá)的國(guó)家，其工 業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)初始發(fā)展的誘因均為人口結(jié)構(gòu)的變化。

　　2. 用勞成本激增。人口結(jié)構(gòu)變化致使勞動(dòng)力供不應(yīng)求，繼而導(dǎo)致制造業(yè)用工用勞成本提 高，持續(xù)驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人數(shù)量穩(wěn)步增長(zhǎng)。大量勞務(wù)需求與短缺勞動(dòng)人數(shù)形成的沖突導(dǎo)致勞動(dòng)力 成本快速上升，使得制造業(yè)人均薪酬持續(xù)上漲；制造業(yè)與非制造業(yè)薪酬差距逐漸拉大，薪酬差 異使勞動(dòng)力逐漸向高薪酬的制造業(yè)轉(zhuǎn)移，與此同時(shí)也會(huì)促進(jìn)工業(yè)機(jī)器人這類(lèi)性?xún)r(jià)比較高的勞 動(dòng)力迫使企業(yè)加大工業(yè)機(jī)器人的使用比例，作為降低生產(chǎn)成本的解決方案。日本與德國(guó)作為全 世界工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)較為發(fā)達(dá)的兩個(gè)國(guó)家，其工業(yè)機(jī)器人第二階段的發(fā)展均受益于勞動(dòng)力成 本上升。

　　3.下游應(yīng)用產(chǎn)業(yè)的突出需求。下游應(yīng)用產(chǎn)業(yè)的蓬勃發(fā)展是導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人突出需求的次生 驅(qū)動(dòng)力。工業(yè)機(jī)器人下游需求集中在汽車(chē)&3C 領(lǐng)域，兩行業(yè)訂單與工業(yè)機(jī)器人訂單相關(guān)度高。 疊加日本汽車(chē)和半導(dǎo)體制造的數(shù)據(jù)與日本工業(yè)機(jī)器人訂單進(jìn)行對(duì)比，發(fā)現(xiàn)這兩組數(shù)據(jù)走勢(shì)較 為一致，相關(guān)系數(shù)接近 0.8，也側(cè)面印證工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的主要下游集中在汽車(chē)和 3C 電子行 業(yè)。雖然各國(guó)工業(yè)機(jī)器人下游應(yīng)用分布不盡相同，但汽車(chē)和電子行業(yè)的訂單量一定程度上可以 作為工業(yè)機(jī)器人的先行指標(biāo)。

　?。ǘ┖诵牧悴考a(chǎn)銷(xiāo)量增長(zhǎng)與工業(yè)機(jī)器人主機(jī)銷(xiāo)量

　　精密減速器作為工業(yè)機(jī)器人的核心零部件之一，與工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)銷(xiāo)量息息相關(guān)。在機(jī)械 部底座、肩部起支撐作用的多為 RV 減速器，是多軸工業(yè)機(jī)器人的重要活動(dòng)關(guān)節(jié)，也是“大關(guān) 節(jié)”；在執(zhí)行操作的小臂、腕部等部位，則主要以“小關(guān)節(jié)”的諧波減速器為傳動(dòng)部件。一般 來(lái)說(shuō)，一臺(tái)六軸機(jī)器人共需要使用 6 個(gè)減速器，其中底座、肩部使用 2 個(gè) RV 減速器，其余部 分使用諧波減速器 4 個(gè)。因此，工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量與精密減速器的配套需求密切相關(guān)。

　　將減速器主要廠(chǎng)商的銷(xiāo)售額與全球工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)售量進(jìn)行對(duì)比發(fā)現(xiàn)，兩者呈現(xiàn)一個(gè)正相 關(guān)的趨勢(shì)。全球工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量的銷(xiāo)量從 2004 年的 9.5 萬(wàn)臺(tái)增加至 2021 年的 48.6 萬(wàn)臺(tái)，同 期減速器銷(xiāo)售額從 1370 億日元增長(zhǎng)至 3368 億日元。納博特斯克和哈默尼克一直在全球工業(yè)機(jī)器人的減速器領(lǐng)域占有不可撼動(dòng)的龍頭地位，兩家廠(chǎng)商的市占率合計(jì)覆蓋了大半以上的市 場(chǎng)，從兩家公司的營(yíng)業(yè)額來(lái)看，確實(shí)也與全球機(jī)器人銷(xiāo)量數(shù)據(jù)呈現(xiàn)高度的相關(guān)性。

　　從工業(yè)機(jī)器人的三大主機(jī)廠(chǎng)與納博特斯克的營(yíng)業(yè)收入來(lái)看，整個(gè)工業(yè)機(jī)器人整機(jī)與零部件的傳導(dǎo)鏈條清晰明了?；仡櫲毡镜墓I(yè)機(jī)器人訂單數(shù)據(jù)、全球機(jī)器人銷(xiāo)量數(shù)據(jù)和減速機(jī)的銷(xiāo) 售額，可以發(fā)現(xiàn)訂單數(shù)據(jù)最先到達(dá)拐點(diǎn)，隨后機(jī)器人銷(xiāo)量和減速機(jī)的配套銷(xiāo)量相繼呈現(xiàn)相同的 變化趨勢(shì)。基于這種較強(qiáng)的相關(guān)性，我們可以將驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量增長(zhǎng)的三大底層因素，與 訂單變化趨勢(shì)，以及減速機(jī)的銷(xiāo)量變化趨勢(shì)聯(lián)系到一起。

　　三、協(xié)同共贏：產(chǎn)業(yè)鏈上下游協(xié)同發(fā)展，打開(kāi)互惠共贏局面

　?。ㄒ唬┝悴考墒彀l(fā)展，促進(jìn)工業(yè)機(jī)器人上中游毛利率提升

　　減速器發(fā)展成熟并能大批量供貨給中游機(jī)器人整機(jī)廠(chǎng)時(shí)，雙方毛利都會(huì)因彼此的協(xié)同而 得以提升。從全球工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的歷史發(fā)展角度來(lái)看，RV 減速器龍頭納博特斯克，作為 工業(yè)機(jī)器人主機(jī)廠(chǎng)安川的一級(jí)供應(yīng)商，雙方出貨量提升時(shí)，雙方的毛利率也在逐步提升。理論 上來(lái)說(shuō)，景氣度向好的市場(chǎng)以及廣闊的市場(chǎng)空間是產(chǎn)業(yè)鏈上下游毛利率整體提升的因素之一， 其次則是產(chǎn)業(yè)鏈主機(jī)與零部件在更好的協(xié)同之后，降成本控制在更低的區(qū)間范圍內(nèi)，為雙方都 爭(zhēng)取更厚的盈利空間。

　　在 2000 年左右，日本的工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量正處于波動(dòng)上漲的階段當(dāng)中，我們可以看到當(dāng)時(shí) 工業(yè)機(jī)器人主機(jī)廠(chǎng)發(fā)那科和減速器的零部件廠(chǎng)商哈默尼克的盈利能力均有的階段性上行的趨 勢(shì)。擬合日本的工業(yè)機(jī)器人歷史訂單情況和主機(jī)廠(chǎng)、零部件廠(chǎng)商的盈利水平后，可也以發(fā)現(xiàn)下 游市場(chǎng)快速成長(zhǎng)，產(chǎn)業(yè)鏈上下游協(xié)同發(fā)展，將拉動(dòng)毛利率逐步提升。

　　（二）工程機(jī)械行業(yè)上中游協(xié)同發(fā)展效應(yīng)顯著：三一重工與恒立液壓

　　從工業(yè)機(jī)器人歷史數(shù)據(jù)的角度看是如此的，從我國(guó)工程機(jī)械行業(yè)的發(fā)展來(lái)看，上下游廠(chǎng)商 的協(xié)同效應(yīng)也使得各廠(chǎng)商實(shí)現(xiàn)了互惠共贏的局面。工程機(jī)械行業(yè)和工業(yè)機(jī)器人行業(yè)重復(fù)著類(lèi) 似的發(fā)展規(guī)律，三一重工和恒立液壓近幾年在工程機(jī)械景氣度高漲的階段協(xié)同發(fā)展效應(yīng)顯著， 毛利率均升高。

　　工程機(jī)械產(chǎn)業(yè)鏈上下游廠(chǎng)商在上一輪周期的成長(zhǎng)發(fā)展匯集了幾個(gè)因素。一是工程機(jī)械行 業(yè)當(dāng)時(shí)正值更新?lián)Q代周期，子行業(yè)處于蓬勃發(fā)展的高景氣區(qū)間。其次，工程機(jī)械主機(jī)廠(chǎng)已經(jīng)在 國(guó)內(nèi)占有相當(dāng)?shù)氖袌?chǎng)。第三，工程機(jī)械的核心零部件廠(chǎng)商在國(guó)產(chǎn)替代上逐步崛起，通過(guò)國(guó)產(chǎn)替 代，并結(jié)合天時(shí)地利的多方因素，帶動(dòng)整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈銷(xiāo)售、盈利大幅提升。2011-2015 年間，恒 立液壓大規(guī)模投資研發(fā)高端液壓泵閥，2015 年收購(gòu)擁有 70 年重載柱塞泵研制經(jīng)驗(yàn)的德國(guó)柏林HAWE InLine 公司，公司液壓泵閥產(chǎn)品取得顯著突破。自 2015 年起，三一重工毛利率從 25% 提升至 2019 年的 32.7%，恒立液壓的毛利從 21%提升至同年的 38%。核心零部件的技術(shù)突破， 產(chǎn)業(yè)鏈大部分完成國(guó)產(chǎn)替代，使得上下游雙方協(xié)同發(fā)展，盈利能力均有顯著的提升。

　?。ㄈ﹪?guó)產(chǎn)核心零部件成本降低，機(jī)器人主機(jī)廠(chǎng)和零部件廠(chǎng)商共贏

　　展望我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展，核心零部件的逐步國(guó)產(chǎn)替代，以及多重因素驅(qū)動(dòng)的主 機(jī)需求增長(zhǎng)，未來(lái)產(chǎn)業(yè)鏈協(xié)同下的互惠共贏局面指日可待。 在工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)毛利率呈微笑曲線(xiàn)，上游核心零部件技術(shù)壁壘最高，因此毛利 率較高，且上游市場(chǎng)參與者相對(duì)較少，議價(jià)能力高，對(duì)中游企業(yè)利潤(rùn)產(chǎn)生擠壓。中游企業(yè)僅將 零部件組裝集成為機(jī)器人本體，主要涉及機(jī)械結(jié)構(gòu)及外觀(guān)部分，技術(shù)附加值相對(duì)較低，因此毛 利率較低，且該領(lǐng)域市場(chǎng)參與者較多，存在較大議價(jià)空間。下游系統(tǒng)集成商類(lèi)似于輕資產(chǎn)行業(yè)， 成本較低，毛利率相對(duì)中游較高。

　　隨著中國(guó)減速器技術(shù)不斷突破，國(guó)產(chǎn)減速器逐漸放量，與其中游的整機(jī)廠(chǎng)進(jìn)行協(xié)同后，雙 方毛利也將會(huì)跟隨國(guó)外的趨勢(shì)得到一個(gè)提升。工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈聯(lián)系較為緊密，且傳導(dǎo)作用明 顯，中國(guó)實(shí)現(xiàn)核心零部件國(guó)產(chǎn)化后，中游機(jī)器人本體的成本將大幅下降，產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力可有效提 升，本體成本的降低將帶動(dòng)系統(tǒng)集成解決方案價(jià)格的降低，從而縮短應(yīng)用端工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè) 備改造投資回收期，使得工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)的滲透率提升，需求也相應(yīng)增加。終端客戶(hù)需求 大幅增長(zhǎng)將傳導(dǎo)至中上游形成規(guī)模效應(yīng)，進(jìn)一步促進(jìn)全產(chǎn)業(yè)鏈降本，同時(shí)推動(dòng)中上游技術(shù)與質(zhì) 量雙升，促進(jìn)中國(guó)工業(yè)機(jī)器人企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力進(jìn)一步加強(qiáng)。

　　因此，我們認(rèn)為，一方面三大底層因素，人口老齡化、用勞用工成本以及下游產(chǎn)業(yè)汽車(chē)電 子行業(yè)的蓬勃發(fā)展依然會(huì)不斷的驅(qū)動(dòng)中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的銷(xiāo)量增長(zhǎng)，另一方面，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人 主機(jī)廠(chǎng)、如埃斯頓等公司已經(jīng)在市場(chǎng)中嶄露頭角，瓜分市場(chǎng)份額，我國(guó)的核心零部件廠(chǎng)商也不 斷進(jìn)行技術(shù)研發(fā)與革新，上下游產(chǎn)業(yè)鏈協(xié)同發(fā)展，互惠共贏，增厚盈利的成長(zhǎng)期將不日到來(lái)。

　　四、政策利好助力下，國(guó)產(chǎn)替代推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人再成長(zhǎng)

　　2015 年 5 月印發(fā)的部署全面推進(jìn)實(shí)施制造強(qiáng)國(guó)戰(zhàn)略的《中國(guó)制造 2025》宣布中國(guó)實(shí)施制 造強(qiáng)國(guó)戰(zhàn)略第一個(gè)十年開(kāi)始，接著國(guó)家相關(guān)部門(mén)陸續(xù)頒布《關(guān)于促進(jìn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)健康發(fā)展的通 知》《促進(jìn)新一代人工智能產(chǎn)業(yè)發(fā)展三年行動(dòng)計(jì)劃（2018-2020 年）》《“十四五”智能制造 發(fā)展規(guī)劃》等文件，證明機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展受到我國(guó)政府的高度重視，已成為國(guó)家政策重點(diǎn)支 持領(lǐng)域。中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量連續(xù)多年位居世界各國(guó)之首，自 2013 年開(kāi)始中國(guó)已成為全球工 業(yè)機(jī)器人最大市場(chǎng)，國(guó)內(nèi)制造業(yè)“機(jī)器換人”需求旺盛，預(yù)計(jì)工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量仍將保持快速增 長(zhǎng)，工業(yè)機(jī)器人將為我國(guó)全面提升社會(huì)生產(chǎn)力提供支持，并為我國(guó)加快經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型、建成創(chuàng)新型 國(guó)家做出重要貢獻(xiàn)。

　　我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)從上世紀(jì) 70 年代開(kāi)始起步，大致經(jīng)歷了四個(gè)階段：第一階段“萌 芽期”（1970 年～1985 年）：70 年代末 80 年代初，在蔣新松教授的推動(dòng)推動(dòng)下，進(jìn)行了中 國(guó)第一次機(jī)器人研究學(xué)方面的探索和研究，此階段主要側(cè)重于工業(yè)機(jī)器人的理論研究； 第二階段“技術(shù)研發(fā)期”（1986 年～1990 年）：進(jìn)入 80 年代，隨著改革開(kāi)放一步步深入， 政府加大了對(duì)工業(yè)機(jī)器人研究的支持力度，并制定出詳細(xì)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)攻關(guān)計(jì)劃，但由于 當(dāng)時(shí)科研和產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)條件的限制，許多研究難以取得實(shí)質(zhì)性突破，也沒(méi)有實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)應(yīng)用； 第三階段“原型開(kāi)發(fā)期”（1991 年～2000 年）：從 90 年代初起，國(guó)家優(yōu)先研制出了點(diǎn)焊、 弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運(yùn)、包裝碼垛等各種用途的工業(yè)機(jī)器人，并以此奠定了國(guó)產(chǎn)機(jī)器 人商品化和工業(yè)化推廣的基礎(chǔ)。同時(shí)，實(shí)施了一批機(jī)器人應(yīng)用工程，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地由此而 生，如：新松機(jī)器人、博實(shí)股份、北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化所及廣州數(shù)控等，奠定了我國(guó)機(jī)器人產(chǎn) 業(yè)飛黃騰達(dá)的基礎(chǔ)。 第四階段“初步工業(yè)化期”（2001 年～2010 年）：中國(guó)首次在深海載人、高精切割、危 險(xiǎn)作業(yè)、反恐軍械等領(lǐng)域?qū)I(yè)機(jī)器人進(jìn)行了規(guī)?；褂?。

　　第五階段“快速發(fā)展期”（2011 年至今）：2010 年以后，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)量逐年遞 增。2013 年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量達(dá)到 36860 臺(tái)，同比增長(zhǎng) 41%，中國(guó)超越日本成為全球最大 的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)；自 2016 年國(guó)家統(tǒng)計(jì)局開(kāi)始統(tǒng)計(jì)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量以來(lái)，中國(guó)工機(jī)器人的產(chǎn) 量一直呈現(xiàn)正增長(zhǎng)趨勢(shì)。另一方面，2021年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量為 25.6 萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng) 48.8%。 據(jù)《“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》，我國(guó)已經(jīng)連續(xù) 9 年成為全球最大的工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)國(guó)。 根據(jù)國(guó)家統(tǒng)計(jì)局的數(shù)據(jù)顯示，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量在 2018 年 9 月開(kāi)始一直處于負(fù)增長(zhǎng)狀 態(tài)，但自 2019 年 10 月開(kāi)始恢復(fù)正增長(zhǎng)，受疫情增長(zhǎng) 2021 年有階段性下滑，到今年年初，產(chǎn) 量增速又呈現(xiàn)企穩(wěn)回升的態(tài)勢(shì)。

　?。ㄒ唬┤丝诩t利逐步消退，政策頻出支持發(fā)展

　　我國(guó)制造業(yè)人口紅利優(yōu)勢(shì)逐步消退。巨大的人口基數(shù)為中國(guó)制造業(yè)帶來(lái)低成本的極大優(yōu) 勢(shì)，然而按照 15-64 歲的勞動(dòng)人口計(jì)算，我國(guó)的人口自然增長(zhǎng)率和出生率在這期間總體呈現(xiàn)下 滑趨勢(shì)，即使我國(guó)相繼推出“全面二孩”和“三胎”政策，人口自然增長(zhǎng)率和出生率在 2016 年 小幅反彈之后又轉(zhuǎn)頭向下?？梢灶A(yù)料，未來(lái)我國(guó)出生人口的下降將導(dǎo)致勞動(dòng)力總量的下降。而 出生率的下降直接導(dǎo)致制造業(yè)從業(yè)人員工資的增長(zhǎng)。數(shù)據(jù)顯示，我國(guó)制造業(yè)城鎮(zhèn)單位就業(yè)人員 平均工資從 2014 年的 51369 元上漲到 2021 年的 924559 元。我國(guó)就業(yè)人員平均工資的逐年走 高意味著企業(yè)用人成本的增加，相應(yīng)的企業(yè)利潤(rùn)也將有所下滑。可以看出目前我國(guó)人口成本不 斷提升，適齡勞動(dòng)力人口占比不斷走低，我國(guó)人口紅利優(yōu)勢(shì)正在逐漸消退。

　　此外，進(jìn)出口價(jià)格差距逐漸縮小，機(jī)器換人具有較高性?xún)r(jià)比。我國(guó)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)口均價(jià)已 經(jīng)從 1996 年的 4.76 萬(wàn)美元/臺(tái)下降到 2019 年間的 1.63 萬(wàn)美元/臺(tái)，而由于勞動(dòng)人口下降導(dǎo)致 的制造業(yè)人員工資持續(xù)上升，兩者之間的差距不斷縮小，并且工業(yè)機(jī)器人代替人工所帶來(lái)的效 率和安全性等方面的提升，使得工業(yè)機(jī)器人具有越來(lái)越高的性?xún)r(jià)比，機(jī)器換人成為越來(lái)越多企 業(yè)的選擇。 利好政策頻出，國(guó)家大力支持工業(yè)機(jī)器人發(fā)展。如今工業(yè)機(jī)器人行業(yè)處在快速發(fā)展階段， 中國(guó)作為未來(lái)全球最大的機(jī)器人市場(chǎng)，不僅要把機(jī)器人水平提高上去，而且要盡可能多地占領(lǐng) 市場(chǎng)。因此，在當(dāng)今國(guó)家制造業(yè)處于人口紅利逐漸消失的背景下，提升產(chǎn)業(yè)智能化升級(jí)將助力 企業(yè)提高制造效率，國(guó)家提出了一系列與機(jī)器人相關(guān)的發(fā)展戰(zhàn)略與規(guī)劃。

　　國(guó)務(wù)院提出的《中國(guó)制造 2025》為中國(guó)制造業(yè)未來(lái) 10 年設(shè)計(jì)頂層規(guī)劃和路線(xiàn)圖，通過(guò)努 力實(shí)現(xiàn)中國(guó)制造向中國(guó)創(chuàng)造、中國(guó)速度向中國(guó)質(zhì)量、中國(guó)產(chǎn)品向中國(guó)品牌三大轉(zhuǎn)變，推動(dòng)中國(guó) 到 2025 年基本實(shí)現(xiàn)工業(yè)化，邁入制造強(qiáng)國(guó)行列。在智能機(jī)器人技術(shù)發(fā)展領(lǐng)域，《“十四五” 規(guī)劃綱要》提出要突破先進(jìn)控制器、高精度伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、高性能減速器等智能機(jī)器人關(guān)鍵技 術(shù)，部署了提高產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新能力、夯實(shí)產(chǎn)業(yè)發(fā)展基礎(chǔ)、增加高端產(chǎn)品供給、拓展應(yīng)用深度廣度、 優(yōu)化產(chǎn)業(yè)組織結(jié)構(gòu)等五項(xiàng)主要任務(wù)。2022 年，工信部發(fā)布的《關(guān)于開(kāi)展 2022 年度智能制造標(biāo) 準(zhǔn)應(yīng)用試點(diǎn)工作的通知》再次強(qiáng)調(diào)推進(jìn)專(zhuān)業(yè)化機(jī)器人創(chuàng)新中心建設(shè)，大力發(fā)展工業(yè)機(jī)器人和服 務(wù)機(jī)器人，推進(jìn)無(wú)人機(jī)、無(wú)人艇等無(wú)人系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展。

　　（二）工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈國(guó)產(chǎn)化率提升，國(guó)產(chǎn)替代將是必然趨勢(shì)

　　國(guó)際龍頭工業(yè)機(jī)器人企業(yè)歷勢(shì)力龐大，占據(jù)大部分市場(chǎng)。2021 年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量前 十名來(lái)看，有 7 家為日本企業(yè)，其余 3 家分別為瑞士、德國(guó)和中國(guó)的企業(yè)，其中龍頭企業(yè) FANUC 機(jī)器人在 2008 年 6 月銷(xiāo)量突破 20 萬(wàn)臺(tái)；2015 年裝機(jī)量已超 40 萬(wàn)臺(tái)；2020 年裝機(jī)量已超 64 萬(wàn)臺(tái)。FANUC 機(jī)器人研發(fā)鼻祖之一鳥(niǎo)居信利先生曾說(shuō)，F(xiàn)ANUC 在數(shù)控系統(tǒng)和伺服技術(shù)方面 技術(shù)積累和絕對(duì)優(yōu)勢(shì)，是其開(kāi)發(fā)機(jī)器人的基礎(chǔ)，我們認(rèn)為這也是奠定 FANUC 機(jī)器人全球第一 地位的核心優(yōu)勢(shì)。 中國(guó)企業(yè)追趕腳步并不慢，且格局優(yōu)化后有望進(jìn)一步提速。據(jù) MIR 統(tǒng)計(jì)，我國(guó) 2021 年工 業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)中內(nèi)資占有率為 32%，下 2020 年小幅下降后又迅速回升，相比 2019 年提升 1.9 個(gè)百分點(diǎn)。2020 年小幅下滑的主要原因是疫情沖擊導(dǎo)致一些系抗風(fēng)險(xiǎn)能力弱的內(nèi)資品牌加速 退出市場(chǎng)所致，但是龍頭企業(yè)的占有率提升，我國(guó)國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)軍企業(yè)保持快速發(fā)展；從 絕對(duì)值來(lái)看，相比于歷史沉淀悠久、擁有核心激素的國(guó)外機(jī)器人企業(yè)，我國(guó)數(shù)控系統(tǒng)以及工業(yè)機(jī)器人商業(yè)化起步較晚，但領(lǐng)軍企業(yè)如埃斯頓通過(guò)積累底層技術(shù)和外延并購(gòu)優(yōu)質(zhì)資產(chǎn)，已經(jīng)實(shí) 現(xiàn)了 80%的零部件自主供應(yīng)，具備滿(mǎn)足通用化和定制化需求的本體自主設(shè)計(jì)能力，并能夠開(kāi) 發(fā)、優(yōu)化軟件算法提升機(jī)器人本體質(zhì)量。從這個(gè)角度來(lái)看我國(guó)工業(yè)機(jī)器人處于快速替代進(jìn)口產(chǎn) 品的階段，并且國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人龍頭企業(yè)也在開(kāi)拓海外市場(chǎng)，包括設(shè)立研發(fā)中心，收并購(gòu)海外 企業(yè)，和海外公司進(jìn)行戰(zhàn)略合作，產(chǎn)品出口等，例如美的收購(gòu)工業(yè)機(jī)器人“四大家族”之一的 庫(kù)卡機(jī)器人，并將其私有化，國(guó)內(nèi)龍頭優(yōu)勢(shì)有望進(jìn)一步放大。