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　　2022年11月，北京中盛新能科技有限公司攜手北京理工大學聯合推出Flowcar自動駕駛機器人V1.0版本，該產品于年內獲得多項使用案例，成功交付多家知名主車廠。

　　隨著汽車工業的不斷發展，人們對于汽車的性能提出了越來越高的要求，這就需要大量的試驗來提高汽車的設計水平。傳統的汽車性能試驗是由人工駕駛汽車來完成，人工測試具有經濟性差、可重復性差、人工成本高、不間斷測試時間周期短等較多的弊端。國外有比較成熟的自動駕駛機器人產品，但是價格昂貴，因此結合智能機器人技術和自動駕駛技術設計出一款國產低成本的自動駕駛機器人來輔助完成車輛的性能測試是十分必要的。

　　Flowcar機器人具有結構輕巧、組成簡單、安裝方便、適應不同車型的能力、全自主研發、性價比高等優點，可以按照客戶給定的指令執行相關駕駛工作，完成起步、加速、制動、速度跟蹤在不同測試工況下的測試任務，并可根據測試需求進行二次開發。通過實驗證明，該款機器人可替代傳統的人工駕駛測試方式，安全、準確、高效地完成標準工況下速度跟蹤測試任務。

圖1 – Flowcar自動駕駛機器人安裝外觀圖

　　1、主要功能

• 具有手動控制和自動控制兩種工作模式及轉向選擇；
• 能夠完成車輛加減速性能試驗：

1. 能夠按照給定指令通過控制油門踏板實現起步、加速功能；
2. 能夠按照給定指令通過控制制動踏板實現制動功能；

• 能夠完成車輛各類工況的耐久試驗；

1. 能夠通過油門踏板和制動踏板加速/減速至設定巡航車速并長時間保持該速度勻速向前行駛；
2. 能夠讀取典型工況速度曲線，包括但不限于NEDC、CLTC、WLTC等，通過油門踏板和制動踏板加速/減速按照給定速度曲線實現速度跟蹤；

• 能夠完成數據的顯示、采集功能：

1. 實時顯示油門踏板位移、剎車踏板位移、設定車速和實際車速數值大小；
2. 能夠動態繪制出速度變化曲線、電動缸位移曲線、踏板受力曲線。

• 能夠一鍵式設置目標曲線，并動態、隨機選取跟蹤開始的時間。
• 能夠實現設備自檢功能，顯示當前各個傳感器的信號采集頻率。
• 可手動調整電動缸位移，手動控制油門踏板和剎車踏板運動位移。

　　2、主要技術指標

　　2.1 機械參數

• 系統質量：<30kg
• 安裝尺寸：<380mm*300mm*360mm

　　2.2工作環境指標

• 環境溫度：-20℃～+70℃；
• 相對濕度：10%～90%；
• 工作電壓：220VAC/50Hz；

　　2.3踏板執行器性能指標

• 執行行程：0-200mm；
• 執行速度：0.25m/s；
• 最大執行力：500N；
• 定位精度：0.1mm；
• 測量精度：0.05mm；

　　2.4控制性能指標

• 車速跟蹤范圍：0～180km/h；
• 車速跟蹤誤差：不大于±2km/h；

　　3、系統組成

　　車輛自動駕駛機器人主要任務是在測試過程過控制油門踏板和剎車踏板的位置，實現對于車輛的速度等性能的測試。它主要由傳感器系統（車速采集卡、力傳感器、編碼器）、控制計算機(軟件界面、控制程序)、驅動系統和執行機構（電動缸、連接件）組成，組成結構如下圖2所示。

圖2 - 系統組成    

　　該機器人結構簡單，所使用的伺服機構精度高、質量輕，可在單人操作下完成安裝，實物裝配圖如下圖3所示。

圖3 – Flowcar系統實物裝配圖